電動(dòng)代步車人機(jī)電綜合系統(tǒng)聯(lián)合仿真與分析.pdf

1、近年來(lái)，由于交通的擁擠、油價(jià)的持續(xù)上漲，以及老年人口比例的逐年增加，使得電動(dòng)車的發(fā)展非常迅速。為了開(kāi)發(fā)出新型的電動(dòng)代步車，虛擬樣機(jī)的仿真技術(shù)已成為一個(gè)重要的研究課題。
　　 為了優(yōu)化電動(dòng)代步車的結(jié)構(gòu)及設(shè)計(jì)尺寸、調(diào)整其控制參數(shù)，本文采用了計(jì)算機(jī)虛擬仿真技術(shù)，同時(shí)依靠軟件間的協(xié)同合作平臺(tái)，建立了電動(dòng)代步車人機(jī)電綜合系統(tǒng)模型，并對(duì)電動(dòng)代步車的動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行了仿真分析。
　　 本文的研究主要內(nèi)容包括：
　　 1基于多體動(dòng)力

2、學(xué)相關(guān)理論，在ADAMS軟件中分別建立了電動(dòng)代步車的輪胎、人體、座椅、柔性體支架、路面譜等子模型，并在ADAMS計(jì)算環(huán)境下，通過(guò)添加約束的方式，把這些子模型組成一個(gè)整體，從而建立了電動(dòng)代步車人機(jī)剛?cè)釞C(jī)械系統(tǒng)模型。
　　 2在MATLAB/Simulink平臺(tái)上建立電動(dòng)代步車永磁無(wú)刷直流電機(jī)模型，并對(duì)電機(jī)的動(dòng)力性能進(jìn)行測(cè)試。通過(guò)軟件間的接口，搭建了ADAMS-MATLAB/Simulink平臺(tái)。將生成的電動(dòng)代步車人機(jī)剛?cè)釞C(jī)械系統(tǒng)模

3、型與電機(jī)模型在此平臺(tái)上進(jìn)行聯(lián)合仿真，從而建立了電動(dòng)代步車人機(jī)電綜合系統(tǒng)模型。
　　 3利用ADAMS軟件對(duì)電動(dòng)代步車人機(jī)剛?cè)釞C(jī)械系統(tǒng)模型進(jìn)行動(dòng)態(tài)特性仿真分析。電動(dòng)代步車操縱穩(wěn)定性仿真分析內(nèi)容包括：①、爬坡性能仿真分析、②、穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向仿真分析；③、轉(zhuǎn)向回正性仿真分析；④、蛇形仿真分析；電動(dòng)代步車平順性仿真分析內(nèi)容包括：①、隨機(jī)路面的仿真分析；②、脈沖路面的仿真分析；③、凹坑路面的仿真分析；④、臺(tái)階路面的仿真分析。并對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行分析

4、和總結(jié)。
　　 4建立電動(dòng)代步車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制方案，并對(duì)電動(dòng)代步車加速和差速轉(zhuǎn)向進(jìn)行聯(lián)合仿真，調(diào)解PID參數(shù)，觀察PID控制效果，驗(yàn)證控制方案的可行性。
　　 5針對(duì)仿真過(guò)程中遇到的問(wèn)題進(jìn)行了歸納與總結(jié)，并提出了改進(jìn)意見(jiàn)與展望。
　　 本文的仿真分析與研究，對(duì)電動(dòng)代步車產(chǎn)品的研發(fā)具有重要的推進(jìn)作用，其分析計(jì)算結(jié)果對(duì)電動(dòng)代步車樣機(jī)的調(diào)試具有一定的指導(dǎo)意義，所提出的人機(jī)電綜合系統(tǒng)的仿真方法對(duì)產(chǎn)品的設(shè)計(jì)與參數(shù)的優(yōu)化具有很