基于地圖的自動導向車路徑優(yōu)化.pdf

1、自動導向車是現(xiàn)代物流系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備,在自動導向車領(lǐng)域,定位導向和避障路徑優(yōu)化是其中的兩種關(guān)鍵技術(shù)。定位導向技術(shù)分為電磁導向、超聲導向、激光導向,慣性導向等;路徑尋優(yōu)算法可分為全局優(yōu)化算法如:遺傳算法、蟻群算法、粒子群算法等,和局部優(yōu)化算法如模糊控制算法、人工勢場法等。
　　在西安科技大學自動導向車的外部和內(nèi)部結(jié)構(gòu)進行介紹并分析導向車的結(jié)構(gòu)特點的基礎(chǔ)上,針對其在靜態(tài)場景中應變和定位較弱的問題,提出了一種基于模糊控制并且聯(lián)合運用陀螺儀

2、和電子羅盤的自動緊急避障控制方法。該方法采用陀螺儀和電子羅盤進行卡爾曼濾波數(shù)據(jù)融合定位,并運用模糊控制算法設(shè)計緊急避障方法。仿真實驗表明該方法能夠?qū)崿F(xiàn)自動導向車的自動緊急避障。
　　其次在深入研究蟻群算法和粒子群算法,分析兩種算法的優(yōu)缺點的基礎(chǔ)上,結(jié)合兩種算法的優(yōu)點,提出了一種粒子群算法和蟻群算法融合的路徑優(yōu)化算法。該算法首先運用鏈通圖建立機器人運動空間模型,在此基礎(chǔ)上利用改進的最快收斂螞蟻系統(tǒng)進行定循環(huán)量快速全局搜索得到較優(yōu)路徑