距離網(wǎng)格地圖動態(tài)更新及基于距離網(wǎng)格地圖路徑規(guī)劃的研究.pdf

1、移動機器人對工作環(huán)境地圖信息的獲取與更新是移動機器人在環(huán)境中正常工作的重要前提。距離網(wǎng)格地圖作為描述環(huán)境信息的一種地圖表示方式，是概率網(wǎng)格地圖的重要補充，能夠提供比概率網(wǎng)格地圖豐富的環(huán)境信息。距離網(wǎng)格地圖的動態(tài)更新，是近幾年逐漸興起的研究熱點。
　　本文著重分析了距離網(wǎng)格地圖的動態(tài)更新特性，提出了一種高效率的動態(tài)更新算法，通過使用更新單元排序函數(shù)，對距離網(wǎng)格地圖的動態(tài)更新算法進行優(yōu)化，提高了更新處理的效率。同時，針對大地圖的情況下

2、，首次更新時耗費計算量較大的問題，提出使用活動窗口來限制距離網(wǎng)格地圖的擴散更新，分散了更新計算量，減少了大部分冗余的更新計算，進一步提高了計算的效率。另外，本文在路徑規(guī)劃算法的估價函數(shù)中使用了距離網(wǎng)格地圖包含的信息，使得算法所規(guī)劃的路徑可根據(jù)需求進行調整。本文使用C++實現(xiàn)了所提出的算法，并針對不同的情況對距離網(wǎng)格地圖動態(tài)更新、基于距離網(wǎng)格地圖的路徑規(guī)劃算法在移動機器人模擬平臺Player/Stage上進行了測試，同時給出了對比實驗的結