基于Stewart機構的船載穩(wěn)定平臺的分析與設計.pdf

1、船舶與海洋平臺在海上運輸、海洋資源開發(fā)中得到廣泛應用。由于平臺在海上會受到風、浪和流等載荷的影響而發(fā)生振蕩運動，不僅對人員和設備造成影響，也會給海上生產帶來安全隱患。Stewart機構是一種可以實現6個自由度運動的并聯(lián)機構，具有剛度大、承載力強和精度高等一系列優(yōu)點，特別適合應用在一些要求工作空間范圍不大卻要承受很高負載的工作場所。本文結合海洋波浪運動和并聯(lián)機構的特點，設計了一種基于6-SPU型Stewart機構的船載穩(wěn)定平臺，并對其進行

2、了分析。
　　首先，根據補償的外部運動大致設計出平臺的結構尺寸，利用位置反解求解出平臺輸入與輸出構件之間位置、速度和加速度的關系，建立平臺的三維模型，將其導入到ADAMS中獲得虛擬樣機并進行平臺運動仿真，驗證機構的運動補償情況，為平臺各驅動桿的運動控制提供依據。
　　其次，由于工作空間是衡量并聯(lián)機構工作性能的重要指標，所以本文結合影響并聯(lián)機構運動的三種主要約束條件，通過邊界空間搜索法對工作空間進行求解，得到了平臺在不同運動狀