兩軸船載穩(wěn)定平臺(tái)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、當(dāng)船體受到海風(fēng)、海浪等海洋擾動(dòng)的作用時(shí)，會(huì)影響到艦船上的雷達(dá)、衛(wèi)星通信系統(tǒng)等設(shè)備的穩(wěn)定性，船載穩(wěn)定平臺(tái)能夠隔離載體擾動(dòng)，保證平臺(tái)上的設(shè)備相對(duì)慣性坐標(biāo)系穩(wěn)定。本課題以兩軸船載穩(wěn)定平臺(tái)為對(duì)象，針對(duì)穩(wěn)定平臺(tái)的控制系統(tǒng)展開了設(shè)計(jì)與研究。
　　首先，對(duì)穩(wěn)定平臺(tái)系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)進(jìn)行了介紹。從理論上分析了兩軸穩(wěn)定平臺(tái)的穩(wěn)定原理，對(duì)系統(tǒng)的組成進(jìn)行了詳細(xì)論述；設(shè)計(jì)了基于速度內(nèi)環(huán)和位置外環(huán)的雙閉環(huán)控制結(jié)構(gòu)，并針對(duì)船載穩(wěn)定平臺(tái)的特點(diǎn)和傳統(tǒng) PID控制算法

2、的局限性，設(shè)計(jì)了模糊自適應(yīng)PID控制算法。
　　其次，根據(jù)系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案，對(duì)系統(tǒng)的各組成部分建立了數(shù)學(xué)模型，并運(yùn)用MATLAB軟件對(duì)系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型進(jìn)行了仿真。通過對(duì)系統(tǒng)校正前和校正后仿真結(jié)果的對(duì)比分析，驗(yàn)證了控制算法的有效性。
　　在系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)和數(shù)學(xué)模型仿真分析的基礎(chǔ)之上，從軟硬件兩方面對(duì)系統(tǒng)的工程實(shí)現(xiàn)進(jìn)行了詳細(xì)介紹。設(shè)計(jì)了基于MEMS慣性器件的姿態(tài)檢測(cè)單元電路和直流力矩電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路；編寫了基于LabVIEW軟件環(huán)境的系