汽車耐久性試驗(yàn)駕駛機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、　　近年來(lái),隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展,汽車產(chǎn)業(yè)的規(guī)模和當(dāng)前汽車的保有量都在不斷的擴(kuò)大。汽車數(shù)量的大幅增長(zhǎng)造成其尾氣排放數(shù)量增加,這對(duì)環(huán)境造成了一定的影響,基于可持續(xù)發(fā)展戰(zhàn)略的思想,為了保護(hù)環(huán)境,合理利用資源,政府的相關(guān)部門及汽車監(jiān)督檢測(cè)機(jī)構(gòu)都對(duì)這個(gè)問(wèn)題做出了相應(yīng)的管理規(guī)范文件。為了更好的完成汽車相關(guān)的排放耐久性試驗(yàn),國(guó)家出臺(tái)了 GB18352《輕型車的排放限值及測(cè)量方法》,其中對(duì)試驗(yàn)的相關(guān)細(xì)則都作出了明確的規(guī)定。由于標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)的發(fā)展趨勢(shì)是耐

2、久里程在不斷的增加,從開(kāi)始的8萬(wàn)公里發(fā)展到現(xiàn)在的16萬(wàn)公里,導(dǎo)致試驗(yàn)持續(xù)時(shí)間增加；同時(shí)汽車行駛工況是一個(gè)簡(jiǎn)化的駕駛過(guò)程,操作重復(fù)率高,如果由試驗(yàn)員來(lái)操作完成,容易造成疲勞,影響試驗(yàn)質(zhì)量,所以發(fā)展汽車耐久性試驗(yàn)駕駛機(jī)器人是非常必要的。
　　本課題的研究結(jié)合了實(shí)際應(yīng)用的考慮,并借鑒了同類產(chǎn)品的技術(shù)和經(jīng)驗(yàn),這構(gòu)成了本課題的研究基礎(chǔ)。本文所設(shè)計(jì)的汽車耐久性駕駛機(jī)器人,機(jī)械腿的機(jī)構(gòu)采用滑輪彈簧結(jié)構(gòu),機(jī)械手臂采用搖臂式機(jī)構(gòu)。采用該種機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

3、的動(dòng)作精確度高,并且體積小巧緊湊,可以在汽車駕駛艙座椅上進(jìn)行對(duì)汽車的無(wú)損安裝,后期維護(hù)保養(yǎng)都十分方便。
　　本文首先以機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)與運(yùn)動(dòng)學(xué)理論為基礎(chǔ),詳細(xì)分析了駕駛機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)原理,建立了機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)方程。通過(guò)對(duì)機(jī)械腿和機(jī)械手自由度的分析,為機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)奠定了基礎(chǔ)。提出了駕駛機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)方案。對(duì)各個(gè)模塊的功能要求清楚之后,對(duì)機(jī)械手及機(jī)械腿進(jìn)行了設(shè)計(jì)。在比較了傳統(tǒng)電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)的優(yōu)缺點(diǎn)之后,進(jìn)行了電機(jī)的選型工作。在機(jī)