汽車試驗用駕駛機器人軟件系統(tǒng)的設計與實現.pdf

1、汽車試驗用駕駛機器人是代替人類駕駛員完成諸如工況排放、性能和壽命、尾氣排放和燃料經濟性等道路工況試驗的機器人。其軟件系統(tǒng)是否完善直接影響著駕駛機器人的作業(yè)精度，同時它也決定著操作該機器人的人類操作員是否能夠高效和準確地作業(yè)。本課題在分析駕駛機器人需求的基礎上，設計和實現了一套完整的軟件系統(tǒng)。
　　首先，對軟件系統(tǒng)進行了總體設計。明確了汽車試驗用駕駛機器人軟件系統(tǒng)的需求、開發(fā)平臺和開發(fā)過程。其中，開發(fā)過程主要包含軟件系統(tǒng)的數據存儲設

2、計、工作時序與運行方式、執(zhí)行步驟類設計、速度跟蹤方案設計和人機界面設計。
　　其次，對軟件系統(tǒng)做了詳細的設計與實現。對初始化方案、計時器方案和執(zhí)行步驟類做了具體的設計與實現。此外，以單步控制方案和整體運動控制方案為例，設計了速度跟蹤的具體實現方案。經過實車實驗，驗證了本課題所提速度跟蹤方案的可行性。
　　再次，設計和實現了所有的軟件系統(tǒng)人機界面，其中主要包括控制試驗界面、各類參數配置界面、運動監(jiān)控界面等。以眼動追蹤實驗的結果