大型客車電子穩(wěn)定程序測試與評價方法研究.pdf

1、大型客車由于質(zhì)心位置高、結(jié)構(gòu)復(fù)雜，在高速躲避障礙物、超車或者高速轉(zhuǎn)彎時，易發(fā)生側(cè)滑或側(cè)翻，引發(fā)群死群傷的特重大道路交通事故。車輛電子穩(wěn)定程序(ESP)通過控制和修正車輛轉(zhuǎn)向時的不足轉(zhuǎn)向或過度轉(zhuǎn)向來提高車輛行駛穩(wěn)定性，從而有效減少或避免交通事故的發(fā)生。車輛安裝ESP后需在特定的試驗場地并按相應(yīng)的實車試驗方法來對車輛ESP進(jìn)行測試和評價。國內(nèi)大型客車ESP配備率低，仍未形成統(tǒng)一的匹配測試評價方法。本文依托交通運輸部公路交通試驗場動力學(xué)廣場，

2、借助仿真軟件Matlab/Simulink及車輛動力學(xué)軟件Trucksim，采用理論分析和仿真試驗相結(jié)合的研究方法，對大型客車ESP匹配試驗方法進(jìn)行研究，提出大型客車ESP的測試與評價方法，主要研究內(nèi)容如下:
　　(1)客車動力學(xué)模型的建立與驗證。以福田歐V-B J6940客車為研究對象，利用Trucksim軟件建立了其動力學(xué)模型及車輛運行環(huán)境，主要包括車輛質(zhì)心位置、客車動力傳動系、制動系、懸架KC特性及試驗路面等參數(shù)設(shè)置，通過比

3、較實車試驗與仿真試驗對客車模型準(zhǔn)確性進(jìn)行了驗證。
　　(2)車輛ESP控制模型的建立與驗證。基于Trucksim/Simulink軟件，搭建了ESP控制模型，根據(jù)ESP原理，分析了ESP典型工況和車輛行駛失穩(wěn)因素，對名義橫擺角速度、名義側(cè)偏角及附加橫擺力矩進(jìn)行分析計算，并通過仿真試驗驗證了ESP的準(zhǔn)確性。
　　(3)ESP測試評價方案研究。借鑒美國FMVSS126法規(guī)，結(jié)合大型客車特性，提出客車ESP試驗方案——改進(jìn)正弦停滯

4、試驗方法。主要包括試驗速度、方向盤轉(zhuǎn)向頻率、停滯點、停滯時間、試驗路面、試驗前車輛狀態(tài)及實驗數(shù)據(jù)的后續(xù)處理。采用概率統(tǒng)計學(xué)原理，通過橫擺角速度衰變率和特定時刻側(cè)向位移來對大型客車ESP性能進(jìn)行了評價。
　　(4)仿真及結(jié)果分析。采用驗證過的福田歐V客車模型和ESP控制模型對研究提出的改進(jìn)正弦停滯試驗方法進(jìn)行仿真試驗，通過分析橫擺角速度的衰變率和特定時刻側(cè)向位移的大小，驗證了該實驗方法的可行性。在此基礎(chǔ)上，對不同噸位客車ESP進(jìn)行改