半實(shí)物仿真方法在ATO系統(tǒng)調(diào)速功能的實(shí)現(xiàn).pdf

1、列車自動(dòng)駕駛(ATO)技術(shù)在現(xiàn)代城市軌道交通列車控制系統(tǒng)中發(fā)揮重要作用，它可以對(duì)兩站間的列車行駛速度進(jìn)行控制，其控制效果直接影響各項(xiàng)性能指標(biāo)。在列車自動(dòng)駕駛中應(yīng)用不同的控制算法，其控制效果是不一樣的。因此無(wú)論是現(xiàn)在還是將來(lái)，都有必要研究有效的列車自動(dòng)駕駛控制算法，使列車最大限度地處于最佳運(yùn)行狀態(tài)。
　　傳統(tǒng)的對(duì)列車自動(dòng)駕駛算法的研究大部分是基于Simulink下的離線仿真，這種純軟件的仿真沒有在實(shí)時(shí)的仿真環(huán)境下進(jìn)行，無(wú)法實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的

2、實(shí)時(shí)產(chǎn)生，交換和處理，并和真實(shí)的列車及車載設(shè)備相脫離，對(duì)于實(shí)際ATO產(chǎn)品的開發(fā)幫助較小。研究ATO的算法需要更真實(shí)的仿真環(huán)境，將控制算法放在半實(shí)物的實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)的環(huán)境中，仿真數(shù)據(jù)是實(shí)時(shí)產(chǎn)生和交互的，還可以通過真實(shí)的物理接口和列車或其它車載設(shè)備連接，更真實(shí)更直觀的檢驗(yàn)控制效果，對(duì)ATO產(chǎn)品的開發(fā)有著很大的幫助。
　　半實(shí)物仿真系統(tǒng)可以通過物理接口與真實(shí)的列車進(jìn)行連接，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)交互，并且可以通過監(jiān)控界面更直觀的觀察仿真效果以及完

3、成控制參數(shù)進(jìn)行快速修改。因此，半實(shí)物仿真系統(tǒng)為ATO系統(tǒng)的研究和開發(fā)提供一個(gè)良好的平臺(tái)。
　　本文結(jié)合目前ATO系統(tǒng)對(duì)速度控制的研究現(xiàn)狀，設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)一種半實(shí)物仿真的實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)。該實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)通過ATO系統(tǒng)調(diào)速功能的研究，針對(duì)實(shí)際的牽引/制動(dòng)系統(tǒng)，設(shè)計(jì)被控對(duì)象模型。本文首先采用經(jīng)典PID和模糊自適應(yīng)PID控制算法，對(duì)兩種控制算法的參數(shù)進(jìn)行整定，實(shí)現(xiàn)ATO系統(tǒng)在純軟件中的仿真。然后本文重點(diǎn)考慮ATO系統(tǒng)在半實(shí)物仿真系統(tǒng)中的實(shí)現(xiàn)。在半