深潛救生艇對(duì)接裝置的研究.pdf

1、本文是在以往對(duì)接方案的基礎(chǔ)上，提出了一種具有多柔順自由度和局部智能的機(jī)械手進(jìn)行水下對(duì)接的方案，對(duì)新型對(duì)接裝置的總體構(gòu)成，即對(duì)接機(jī)械手、液壓系統(tǒng)等進(jìn)行了簡(jiǎn)要概述，對(duì)作業(yè)過程中對(duì)接機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了分析，對(duì)機(jī)械手的作業(yè)空間進(jìn)行了理論分析及計(jì)算，并進(jìn)行了陸上調(diào)試試驗(yàn)和水下對(duì)接試驗(yàn)?！　♂槍?duì)機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)及其液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，制訂了新型對(duì)接裝置方案的對(duì)接過程策略。根據(jù)對(duì)接救生的實(shí)際情況及其對(duì)控制系統(tǒng)功能的要求，設(shè)計(jì)了基于上下位8098單片機(jī)及P

2、C機(jī)的三層分布式控制系統(tǒng)硬件電路。上位單片機(jī)硬件電路包括程序數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器擴(kuò)展電路、漏水檢測(cè)電路、復(fù)位電路、油源電機(jī)啟動(dòng)電路以及上下位單片機(jī)之間的通信電路，下位單片機(jī)硬件電路包括A/D采樣電路、開關(guān)信號(hào)采集電路、電磁閥驅(qū)動(dòng)電路等。在論文中對(duì)主要電路進(jìn)行了分析，并完成了單片機(jī)控制系統(tǒng)硬件電路的調(diào)試?！　♂槍?duì)控制系統(tǒng)硬件電路編制了上下位單片機(jī)的8098匯編語(yǔ)言軟件，用仿真器完成了調(diào)試工作。另外，在PC機(jī)上實(shí)現(xiàn)了深潛救生艇新型對(duì)接裝置實(shí)時(shí)綜合顯

3、控系統(tǒng)，采用Visual-Basic6.0高級(jí)語(yǔ)言編寫了顯控軟件，實(shí)現(xiàn)了對(duì)新型對(duì)接裝置的數(shù)據(jù)采集，并可以向單片機(jī)發(fā)送指令來控制機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)。這三部分軟件分別調(diào)試完成后，進(jìn)行了聯(lián)調(diào)，完成了上下位單片機(jī)及單片機(jī)與PC機(jī)之間的通信，實(shí)現(xiàn)了在控制面板上實(shí)時(shí)顯示對(duì)接信息，完成了控制系統(tǒng)軟硬件的聯(lián)調(diào)。　　在機(jī)械結(jié)構(gòu)、液壓系統(tǒng)、控制系統(tǒng)軟硬件都已完成的條件下，本文建立了新型對(duì)接裝置陸上實(shí)驗(yàn)調(diào)試系統(tǒng)。將以上各個(gè)部分聯(lián)接起來進(jìn)行了調(diào)試，用綜合顯控系統(tǒng)實(shí)