深潛救生艇對接裝置的研究.pdf

1、本文是在以往對接方案的基礎(chǔ)上，提出了一種具有多柔順自由度和局部智能的機械手進行水下對接的方案，對新型對接裝置的總體構(gòu)成，即對接機械手、液壓系統(tǒng)等進行了簡要概述，對作業(yè)過程中對接機械手的運動進行了分析，對機械手的作業(yè)空間進行了理論分析及計算，并進行了陸上調(diào)試試驗和水下對接試驗?！　♂槍C械手的機械結(jié)構(gòu)及其液壓驅(qū)動系統(tǒng)，制訂了新型對接裝置方案的對接過程策略。根據(jù)對接救生的實際情況及其對控制系統(tǒng)功能的要求，設(shè)計了基于上下位8098單片機及P

2、C機的三層分布式控制系統(tǒng)硬件電路。上位單片機硬件電路包括程序數(shù)據(jù)存儲器擴展電路、漏水檢測電路、復(fù)位電路、油源電機啟動電路以及上下位單片機之間的通信電路，下位單片機硬件電路包括A/D采樣電路、開關(guān)信號采集電路、電磁閥驅(qū)動電路等。在論文中對主要電路進行了分析，并完成了單片機控制系統(tǒng)硬件電路的調(diào)試?！　♂槍刂葡到y(tǒng)硬件電路編制了上下位單片機的8098匯編語言軟件，用仿真器完成了調(diào)試工作。另外，在PC機上實現(xiàn)了深潛救生艇新型對接裝置實時綜合顯

3、控系統(tǒng)，采用Visual-Basic6.0高級語言編寫了顯控軟件，實現(xiàn)了對新型對接裝置的數(shù)據(jù)采集，并可以向單片機發(fā)送指令來控制機械手的運動。這三部分軟件分別調(diào)試完成后，進行了聯(lián)調(diào)，完成了上下位單片機及單片機與PC機之間的通信，實現(xiàn)了在控制面板上實時顯示對接信息，完成了控制系統(tǒng)軟硬件的聯(lián)調(diào)?！　≡跈C械結(jié)構(gòu)、液壓系統(tǒng)、控制系統(tǒng)軟硬件都已完成的條件下，本文建立了新型對接裝置陸上實驗調(diào)試系統(tǒng)。將以上各個部分聯(lián)接起來進行了調(diào)試，用綜合顯控系統(tǒng)實