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文檔簡介
1、ESP（Electronic Stability Program）汽車電子穩(wěn)定程序是汽車主動安全領(lǐng)域內(nèi)一項十分重要的技術(shù)，它通過對車輪制動力及發(fā)動機驅(qū)動力的調(diào)控，實現(xiàn)對汽車過度轉(zhuǎn)向或不足轉(zhuǎn)向趨勢的抑制，全面提高汽車操縱穩(wěn)定性和安全性.
本文首先對汽車ESP系統(tǒng)的基本原理進行研究，采用Matlab/Simulink建立七自由度車身模型，線性二自由度參考模型以及基于“魔術(shù)公式”的非線性輪胎模型。然后在車輛側(cè)向動力學(xué)的基礎(chǔ)上，對車輛
2、穩(wěn)定性及其表征狀態(tài)進行分析，確定橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角作為控制變量。針對質(zhì)心側(cè)偏角難以直接測量的問題，提出基于擴張觀測理論的質(zhì)心側(cè)偏角估計方法并進行仿真驗證。針對汽車系統(tǒng)的復(fù)雜性、非線性及時變性，基于自適應(yīng)模糊神經(jīng)推理系統(tǒng)（adaptive neuro-fuzzy inference system）即ANFIS設(shè)計一種可以自動適應(yīng)縱向車速和路面附著系數(shù)的自適應(yīng)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)ESP控制器。采用Matlab/Stateflow建立ESP控制系
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