基于相平面分析的車輛操縱穩(wěn)定性控制研究.pdf

1、在能源危機(jī)和環(huán)境污染日益嚴(yán)峻的情況下，電動汽車成為汽車行業(yè)發(fā)展的必然選擇。而電動汽車操縱穩(wěn)定性控制作為主動安全中的重要部分，也成為人們要重點(diǎn)研究的問題。論文針對在非線性輪胎力作用下導(dǎo)致車輛出現(xiàn)失穩(wěn)和難以按照駕駛員轉(zhuǎn)向意圖行駛的問題，對分布式驅(qū)動電動汽車的操縱穩(wěn)定性控制進(jìn)行了研究。
　　首先，在Matlab/Simulink軟件中建立了包含電機(jī)模型和輪胎模型在內(nèi)的非線性七自由度分布式驅(qū)動電動汽車模型。針對汽車操縱穩(wěn)定性控制中較為重要

2、但又難以直接獲得的路面附著系數(shù)和質(zhì)心側(cè)偏角進(jìn)行了估算，并通過仿真試驗(yàn)證明本文設(shè)計(jì)的估算方法能夠滿足需要。
　　其次，針對本文所選擇車輛，根據(jù)相平面理論設(shè)計(jì)了質(zhì)心側(cè)偏角-橫擺角速度相平面和質(zhì)心側(cè)偏角-質(zhì)心側(cè)偏角速度相平面，對相平面中的穩(wěn)定區(qū)域和非穩(wěn)定區(qū)域的邊界進(jìn)行了研究，在此基礎(chǔ)上建立了邊界模型，并分析了車速、路面附著系數(shù)和前輪轉(zhuǎn)角對邊界模型的影響。
　　然后，在非穩(wěn)定域內(nèi)，基于兩種相平面分別設(shè)計(jì)了PID橫擺力矩控制策略，并對