基于多傳感信息融合的自主工程車定位系統(tǒng)研究.pdf

1、自主工程車綜合了當今科技領域先進的理論和應用技術,隨著企業(yè)生產技術的不斷提高以及對自動化技術的要求,目前自主工程車已顯示了越來越廣泛的應用前景。隨著多傳感信息融合技術的發(fā)展,將其應用到自主工程車定位中成為一種趨勢,因此本論文具有一定的理論意義和現(xiàn)實意義。論文主要是對自主工程車定位系統(tǒng)信息融合的普通卡爾曼濾波和聯(lián)合卡爾曼濾波進行研究,并將這兩種不同的信息融合形式應用到自主工程車的定位系統(tǒng)中,針對自主工程車作業(yè)環(huán)境的特點,設計相應的濾波器,

2、并運用MATLAB軟件進行仿真分析得出結論,論文中提出將執(zhí)行器噪聲引入自主工程車定位系統(tǒng)進行信息融合的新思路,并在此思路上改進了自適應卡爾曼濾波算法進行比較研究。
　　 論文介紹了自主工程車常用的定位系統(tǒng)及定位系統(tǒng)組合方式,闡述了多傳感信息融合的相關理論,詳細介紹了卡爾曼濾波的不同形式在自主工程車定位系統(tǒng)中的應用,并進行了評價。根據(jù)多傳感信息融合的思想選取一定的傳感器并進行誤差分析,設計了自主工程車定位系統(tǒng)的結構,建立了組合定位

3、系統(tǒng)的狀態(tài)方程和觀測方程,在此基礎上構造了有針對性的卡爾曼濾波器結構,并用MATLAB進行仿真實驗和比較。
　　 從仿真結果可以看出,此組合定位系統(tǒng)模型提高了自主工程車的定位精度。在隨機噪聲模型參數(shù)改變的情況下,運用聯(lián)合卡爾曼濾波可以得到比較準確的定位。針對自主工程車作業(yè)環(huán)境的特殊性,同時多數(shù)情況下噪聲并非高斯白噪聲而且還存在傳感器噪聲和混疊的的情況下將執(zhí)行器噪聲引入其中模型中,設計了一種改進的卡爾曼自適應濾波算法,在非高斯噪聲