深海環(huán)境慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差補(bǔ)償方法的研究.pdf

1、本論文研究了深海環(huán)境下慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的導(dǎo)航算法和誤差補(bǔ)償方法。針對(duì)深海運(yùn)載器連續(xù)導(dǎo)航時(shí)間長(zhǎng)、缺少GPS組合導(dǎo)航手段等特點(diǎn)，研究了水下運(yùn)載器捷聯(lián)慣性導(dǎo)航技術(shù)及其數(shù)學(xué)平臺(tái)的建立；并結(jié)合零速修正技術(shù)和慣導(dǎo)/多普勒組合導(dǎo)航原理，提出了一種水下慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差補(bǔ)償方法。 首先，論文介紹了適用于深海遠(yuǎn)程水下運(yùn)載器的小型低功耗慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的硬件構(gòu)成。研究并建立了深海環(huán)境慣性導(dǎo)航數(shù)字化模擬系統(tǒng)，包括慣性導(dǎo)航解算子系統(tǒng)、慣性傳感元件模擬器以及深海水

2、下運(yùn)載器潛航模擬器等，為研究慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差模型及補(bǔ)償方法提供了數(shù)學(xué)模擬系統(tǒng)平臺(tái)。 其次，對(duì)深海環(huán)境捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差進(jìn)行了研究。分析了捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差源，研究了陀螺、加速度計(jì)的誤差傳播規(guī)律，推導(dǎo)了誤差狀態(tài)模型，并搭建了慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差模擬平臺(tái)。設(shè)計(jì)了二次曲線擬合反饋式的零速修正誤差補(bǔ)償算法，驗(yàn)證結(jié)果表明，能夠有效提高導(dǎo)航精度?；趹T導(dǎo)/多普勒組合導(dǎo)航原理，提出并設(shè)計(jì)了一種估計(jì)/回溯誤差補(bǔ)償方法，具有實(shí)時(shí)估計(jì)誤差反饋補(bǔ)償