無陀螺慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)濾波方法研究.pdf

1、隨著國民經(jīng)濟(jì)建設(shè)和國防建設(shè)的發(fā)展，慣性導(dǎo)航的應(yīng)用日益廣泛。目前慣性導(dǎo)航系統(tǒng)已應(yīng)用于社會(huì)的各個(gè)領(lǐng)域，包括飛機(jī)、艦船、航天器、導(dǎo)彈、車輛等等。無陀螺捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)只用加速度計(jì)，舍棄陀螺儀，從加速度計(jì)測(cè)量的比力中解算出載體的角速度信息。它適用于大動(dòng)態(tài)范圍、導(dǎo)航時(shí)間較短的載體的慣性制導(dǎo)，其優(yōu)點(diǎn)是低成本、低功耗、高可靠性、快速反應(yīng)。其缺點(diǎn)是誤差積累快，所以在該系統(tǒng)中引入GPS導(dǎo)航系統(tǒng)組成組合慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。用GPS測(cè)得的導(dǎo)航信息校正無陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)

2、系統(tǒng)的導(dǎo)航參數(shù)誤差，可以提高導(dǎo)航精度。
　　 本文的創(chuàng)新性研究和主要工作如下：
　　 1.根據(jù)無陀螺捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的工作原理，提出一種新的九加速度計(jì)的安裝方案。該方案設(shè)計(jì)簡單，不僅便于安裝，而且可提高加速度計(jì)的冗余信息，便于載體角速度的解算。
　　 2.對(duì)這種九加速度計(jì)安裝方案進(jìn)行角速度解算，并提出了一種消除由于加速度計(jì)體積而帶來誤差的安裝方案；當(dāng)存在加速度計(jì)誤差時(shí)，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了角速度解算。
　　 3.

3、對(duì)無陀螺慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行可觀測(cè)性分析?？捎^測(cè)性分析在系統(tǒng)初始對(duì)準(zhǔn)過程中起著重要作用，也對(duì)系統(tǒng)卡爾曼濾波的穩(wěn)定性提供了保障。
　　 4.提出了GFSINS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的濾波器，并對(duì)單一無陀螺慣導(dǎo)系統(tǒng)和組合導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行了仿真，說明了組合導(dǎo)航系統(tǒng)能有效地抑制導(dǎo)航誤差的累積，提高了導(dǎo)航系統(tǒng)的定位精度。
　　 全文探討了無陀螺慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)的研究，重點(diǎn)對(duì)濾波方法進(jìn)行了研究，仿真結(jié)果表明：組合導(dǎo)航系統(tǒng)具有較高的導(dǎo)航精度