汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)建模與控制策略研究.pdf

1、線控轉(zhuǎn)向(Steering-By-Wire，簡(jiǎn)稱SBW)系統(tǒng)，是一種全新技術(shù)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，與傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)相比具有明顯的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，融合了先進(jìn)的電子技術(shù)、控制理論、信息技術(shù)等技術(shù)。由于它取消了轉(zhuǎn)向盤與轉(zhuǎn)向輪之間的機(jī)械連接，即轉(zhuǎn)向盤與轉(zhuǎn)向輪之間通過控制信號(hào)連接，徹底擺脫了傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)所固有的約束限制，這樣不但可以自由設(shè)計(jì)汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的力傳遞特性和角傳遞特性，而且改變了轉(zhuǎn)向盤的路感反饋特性，可以提高汽車操縱穩(wěn)定性、安全性和舒適性，給汽車轉(zhuǎn)向特性帶

2、來無限的設(shè)計(jì)空間，是汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的一次重大的革新。
　　本文在研究傳統(tǒng)汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)以及國(guó)內(nèi)外關(guān)于SBW成果的基礎(chǔ)上，充分利用了汽車工程、理論力學(xué)、控制理論等多學(xué)科知識(shí)，從系統(tǒng)各模塊的動(dòng)力學(xué)、仿真模型以及控制策略等方面對(duì)汽車SBW系統(tǒng)進(jìn)行了深入細(xì)致的研究，主要內(nèi)容如下:
　　首先，敘述了汽車傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的發(fā)展史，分別討論了SBW系統(tǒng)的國(guó)內(nèi)外研究狀況、開發(fā)SBW系統(tǒng)的意義以及SBW的關(guān)鍵技術(shù);詳細(xì)闡述了汽車SBW系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)和

3、工作原理，并對(duì)SBW硬件系統(tǒng)的主要部件進(jìn)行匹配研究。
　　其次，對(duì)SBW系統(tǒng)的整車、輪胎及其回正力矩、路感等模塊進(jìn)行動(dòng)力學(xué)研究，并且應(yīng)用Matlab/Simulink軟件功能，建立了相應(yīng)模塊的Simulink模型;建立了電機(jī)仿真模型，分析了其工作原理以及轉(zhuǎn)向電機(jī)的控制方法，研究了汽車操縱穩(wěn)定性與SBW的影響關(guān)系，基于路感模擬的動(dòng)力學(xué)分析，從而研究了SBW轉(zhuǎn)向執(zhí)行的控制策略;通過對(duì)車輪、輪胎及回正力矩的動(dòng)力學(xué)研究及仿真模型建立，并在