基于模糊滑?？刂频钠?chē)線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)研究.pdf

1、線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（Steering-By-WireSystem,SBW）在傳統(tǒng)機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，取消了轉(zhuǎn)向盤(pán)和轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間的機(jī)械連接，通過(guò)傳感器采集反映汽車(chē)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的信號(hào)以及駕駛員的輸入信號(hào)，傳輸?shù)娇刂破髦?，?jīng)過(guò)控制器分析處理后，向轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)和路感電機(jī)發(fā)出指令信號(hào)，以使汽車(chē)安全平穩(wěn)地轉(zhuǎn)向。它擺脫了傳統(tǒng)機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的束縛，可以靈活地設(shè)置汽車(chē)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)角傳動(dòng)比，可消除路面帶給駕駛員的各種沖擊，并準(zhǔn)確地把路感傳遞給駕駛員。本文主要對(duì)線(xiàn)控轉(zhuǎn)

2、向系統(tǒng)理想角傳動(dòng)比和主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制策略進(jìn)行了研究，主要內(nèi)容如下：
　　首先，建立了線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)各模塊動(dòng)力學(xué)模型與仿真模型；綜合考慮橫擺角速度增益和側(cè)向加速度增益，確定了汽車(chē)線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的理想角傳動(dòng)比。
　　其次，針對(duì)線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的非線(xiàn)性、時(shí)滯時(shí)變性等特點(diǎn)，本文將模糊控制與滑模變結(jié)構(gòu)控制相結(jié)合的控制算法應(yīng)用到線(xiàn)控轉(zhuǎn)向?qū)η拜嗈D(zhuǎn)角的控制策略中，滑?？刂聘櫺阅芎?，響應(yīng)快，當(dāng)其處于滑模面上時(shí)具有很強(qiáng)的魯棒性，性能穩(wěn)定易于實(shí)現(xiàn)，但普遍存

3、在抖振現(xiàn)象，利用模糊控制來(lái)對(duì)滑?？刂七M(jìn)行切換可有效地削弱抖振，設(shè)計(jì)模糊滑?？刂破鲗?shí)現(xiàn)對(duì)前輪轉(zhuǎn)角的精確控制，使汽車(chē)在不同車(chē)速下都能按照駕駛員的輸入操縱實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定轉(zhuǎn)向，提高車(chē)輛轉(zhuǎn)向性能。
　　最后，為驗(yàn)證以上控制器的有效性，建立了基于ADAMS/Car的線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)整車(chē)模型和基于MATLAB的控制系統(tǒng)仿真模型，對(duì)MATLAB與ADAMS/Car的接口模塊進(jìn)行設(shè)置形成“機(jī)-電”一體的仿真平臺(tái)，并進(jìn)行了方向盤(pán)角階躍輸入，方向盤(pán)正弦波輸入，蛇