無(wú)人水面艇模糊魯棒自適應(yīng)航跡跟蹤控制研究.pdf

1、無(wú)人水面艇是一種在海上能夠?qū)崿F(xiàn)自主航行的智能平臺(tái)，具有體積小、隱蔽性好、靈敏度高、無(wú)人員傷亡危險(xiǎn)等優(yōu)點(diǎn)，且能高效地完成較為復(fù)雜的海上作戰(zhàn)任務(wù)，因此受到了世界各國(guó)的高度重視。航跡跟蹤控制作為實(shí)現(xiàn)無(wú)人水面艇自主航行的基礎(chǔ)，是目前無(wú)人水面艇運(yùn)動(dòng)控制的一個(gè)重要研究方向。
　　無(wú)人水面艇運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)是一個(gè)典型的具有非線性以及模型不確定性的復(fù)雜系統(tǒng)，并且在海上航行時(shí)易受到環(huán)境干擾的影響，使得無(wú)人水面艇航跡跟蹤控制成為一個(gè)極具挑戰(zhàn)的控制問(wèn)題。伴隨著

2、控制理論的逐步發(fā)展，人們對(duì)于控制精度要求的逐漸提高，采用基于模型的自適應(yīng)控制已經(jīng)難以滿足控制需求，因此本文提出一種不依賴于系統(tǒng)模型的水面無(wú)人艇模糊魯棒自適應(yīng)航跡跟蹤控制方法。
　　首先，針對(duì)在擾動(dòng)作用下的無(wú)人艇航跡跟蹤控制問(wèn)題，考慮具有科氏向心矩陣和非線性阻尼項(xiàng)的無(wú)人水面艇運(yùn)動(dòng)模型，利用系統(tǒng)跟蹤誤差動(dòng)態(tài)，融合Lyapunov穩(wěn)定性理論以及Backstepping設(shè)計(jì)方法，提出一種基于Backstepping的無(wú)人水面艇航跡跟蹤控制

3、器，并通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)來(lái)驗(yàn)證該控制器的有效性。
　　其次，針對(duì)參數(shù)未知且含有未知擾動(dòng)的無(wú)人水面艇系統(tǒng)，提出一種模糊自適應(yīng)無(wú)人水面艇航跡跟蹤控制策略。具體地，采用模糊系統(tǒng)逼近無(wú)人水面艇自身的模型不確定以及運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中的未知非線性干擾項(xiàng)，融合Backstepping設(shè)計(jì)方法和自適應(yīng)控制理論，設(shè)計(jì)系統(tǒng)的控制律以及參數(shù)自適應(yīng)律，Lyapunov穩(wěn)定性理論保證閉環(huán)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性以及自適應(yīng)參數(shù)的收斂性和有界性。仿真結(jié)果和比較分析驗(yàn)證了該控制方法的