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文檔簡介
1、隨著我國經濟的快速增長,道路交通基礎設施條件的逐漸改善,各類機動車保有量逐年增長,道路交通事故救援、違章車輛處理等社會需求也隨之快速增長。與此同時,道路救援行業(yè)作為汽車后市場也逐漸受到重視,發(fā)展勢頭迅猛。但目前國內外專門針對道路救援裝備監(jiān)控技術的研究水平普遍不高,在道路救援作業(yè)過程中裝備經常會因本體或環(huán)境監(jiān)控技術有限,導致二次事故的發(fā)生,損害道路救援裝備、被救車輛及相關人員的安全。
本論文針對目前道路救援行業(yè)監(jiān)控技術存在的問題
2、,分道路救援裝備本體及環(huán)境監(jiān)控技術展開研究,設計并開發(fā)了基于多源信息的道路救援裝備安全監(jiān)控系統(tǒng),最后通過實車綜合試驗對其進行驗證。論文完成了以下主要工作:
(1)通過分析國內外道路救援領域存在的問題及道路救援裝備監(jiān)控技術的研究現(xiàn)狀,結合所依托課題的實際需求,提出并設計基于多源信息的道路救援裝備安全監(jiān)控系統(tǒng);
(2)結合裝備作業(yè)環(huán)境特征,以工控機為基礎進行硬件平臺的搭建,并對各模塊進行傳感器選型及設計;采用多線程編程技
3、術并經由多種通訊方式來實現(xiàn)多模塊傳感器數(shù)據(jù)的實時獲取;
(3)對裝備本體監(jiān)控技術中的姿態(tài)監(jiān)測模塊進行主要研究,概述姿態(tài)測量相關內容后提出了裝備姿態(tài)監(jiān)測模塊的方案,并對基于無損卡爾曼濾波的的姿態(tài)監(jiān)測技術進行研究,從而實現(xiàn)對道路救援裝備姿態(tài)信息的實時監(jiān)測;
(4)對基于三維激光雷達的障礙物檢測技術展開研究,通過處理三維點云數(shù)據(jù)從而創(chuàng)建二維柵格地圖,其后經過連通域分析及相關特征描述進行障礙物目標的聚類與檢測,從而實現(xiàn)對道路
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