船體運動補償系統(tǒng)的研究及平臺構建.pdf

1、船體運動補償系統(tǒng)是水下機器人關鍵技術研究課題的重要和關鍵的組成部分。船體運動補償系統(tǒng)是設置在母船上消除由于母船的升沉運動對水下機器人的影響的控制系統(tǒng)。本文研究的系統(tǒng)由主控單元、數(shù)據通信單元、液壓執(zhí)行機構、三維仿真測試平臺等幾個模塊組成。本文主要針對船體運動補償系統(tǒng)的硬軟件設計和開發(fā)進行撰寫,同時對系統(tǒng)控制算法進行初步的研究。
　　主要工作包括:
　　(1)主控單元和數(shù)據通信單元的硬件電路設計。主控單元完成控制算法的計算任務和

2、與仿真測試平臺的通信任務,選擇32位 ARM架構的LPC3250芯片為處理器,設計由核心板和底板構成完整的嵌入式系統(tǒng)。數(shù)據通信單元以8位單片機ATmega8為核心設計一個微機系統(tǒng),完成數(shù)據采集和傳輸?shù)娜蝿铡?br>　　(2)完成主控單元和數(shù)據通信單元的嵌入式軟件設計。主控單元上運行VxWorks操作系統(tǒng),對主控單元的任務模塊化,編寫多任務、實時軟件。完成數(shù)據通信單元的軟件編寫,完成定時數(shù)據采集和串口發(fā)送任務。
　　(3)開發(fā)三維仿