自主車輛導(dǎo)航安全驗(yàn)證方法.pdf

1、自主車輛是集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、多等級(jí)輔助駕駛等功能于一體的綜合智能系統(tǒng)。它集中運(yùn)用了計(jì)算機(jī)、現(xiàn)代傳感、信息融合、通信、人工智能以及自動(dòng)控制等技術(shù)，是典型的高科技綜合體，也是未來(lái)智能交通系統(tǒng)的主要研究部分。自主導(dǎo)航是自主車輛的標(biāo)志性技術(shù)，安全行駛是其最終目的。
　　本文以自主車輛導(dǎo)航行為安全性為研究對(duì)象，分別采用仿真驗(yàn)證和形式驗(yàn)證兩種不同的方法，著重研究自主車輛導(dǎo)航行為決策安全驗(yàn)證問(wèn)題。
　　本文的研究?jī)?nèi)容：
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2、）基于系統(tǒng)仿真驗(yàn)證技術(shù)的自主車輛導(dǎo)航行為決策安全驗(yàn)證方法。通過(guò)引入道路曲線坐標(biāo)系統(tǒng)，以隨機(jī)變量作為車輛未來(lái)的控制輸入，采用蒙特卡羅抽樣技術(shù)，仿真驗(yàn)證系統(tǒng)隨機(jī)行為安全策略。
　?。?）基于形式驗(yàn)證技術(shù)的自主車輛導(dǎo)航行為決策安全驗(yàn)證方法。針對(duì)自主車輛是一個(gè)對(duì)安全性要求極高的混合系統(tǒng)，本文依據(jù)混合系統(tǒng)的基本概念和理論，建立一個(gè)車輛控制混合自動(dòng)機(jī)模型，并利用可達(dá)性分析技術(shù)和方法，提出一種自主車輛行為決策在線安全驗(yàn)證方法。
　　本文的