基于無線傳感器的智能車控制研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文深入研究了無線傳感器網(wǎng)絡(luò)和網(wǎng)絡(luò)化控制在工業(yè)控制方面的應(yīng)用現(xiàn)狀,以及相關(guān)的無線控制技術(shù)的應(yīng)用現(xiàn)狀,設(shè)計開發(fā)了針對智能車為被控對象的無線控制平臺。在上述問題的研究中,通過硬件聯(lián)調(diào)對整個控制平臺的可行性進行了驗證。
   文章詳細(xì)分析了智能車的動力學(xué)模型,針對不同的彎道提出了相應(yīng)的控制算法。對前輪偏轉(zhuǎn)與車輪軌跡之間的關(guān)系、中心線偏移量與偏轉(zhuǎn)角度之間的關(guān)系做了推導(dǎo),.并通過仿真驗證了控制效果,為智能車控制器的程序設(shè)計提供了理論依據(jù)。

2、
   詳細(xì)描述了智能車的控制電路與軟件設(shè)計。硬件電路主要包括電源模塊、光電檢測模塊、速度檢測模塊的設(shè)計??刂破鞯能浖O(shè)計主要由系統(tǒng)總線的設(shè)置、PWM輸出、定時器捕捉、周期性中斷等硬件模塊的調(diào)用,以及速度檢測和舵機轉(zhuǎn)向控制等程序的設(shè)計所組成。實驗結(jié)果表明,智能車能夠?qū)崿F(xiàn)加速、減速和轉(zhuǎn)彎等操作,達到設(shè)計要求。在仔細(xì)研究了無線傳感器節(jié)點的接口電路與串口通信的底層操作的基礎(chǔ)上,開發(fā)了智能車控制器的數(shù)據(jù)收發(fā)程序、無線節(jié)點的數(shù)據(jù)收發(fā)程序、

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