基于無線傳感器的智能車控制研究.pdf

1、本文深入研究了無線傳感器網(wǎng)絡(luò)和網(wǎng)絡(luò)化控制在工業(yè)控制方面的應(yīng)用現(xiàn)狀，以及相關(guān)的無線控制技術(shù)的應(yīng)用現(xiàn)狀，設(shè)計(jì)開發(fā)了針對(duì)智能車為被控對(duì)象的無線控制平臺(tái)。在上述問題的研究中，通過硬件聯(lián)調(diào)對(duì)整個(gè)控制平臺(tái)的可行性進(jìn)行了驗(yàn)證。
　　 文章詳細(xì)分析了智能車的動(dòng)力學(xué)模型，針對(duì)不同的彎道提出了相應(yīng)的控制算法。對(duì)前輪偏轉(zhuǎn)與車輪軌跡之間的關(guān)系、中心線偏移量與偏轉(zhuǎn)角度之間的關(guān)系做了推導(dǎo)，．并通過仿真驗(yàn)證了控制效果，為智能車控制器的程序設(shè)計(jì)提供了理論依據(jù)。

2、
　　 詳細(xì)描述了智能車的控制電路與軟件設(shè)計(jì)。硬件電路主要包括電源模塊、光電檢測(cè)模塊、速度檢測(cè)模塊的設(shè)計(jì)?？刂破鞯能浖O(shè)計(jì)主要由系統(tǒng)總線的設(shè)置、PWM輸出、定時(shí)器捕捉、周期性中斷等硬件模塊的調(diào)用，以及速度檢測(cè)和舵機(jī)轉(zhuǎn)向控制等程序的設(shè)計(jì)所組成。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，智能車能夠?qū)崿F(xiàn)加速、減速和轉(zhuǎn)彎等操作，達(dá)到設(shè)計(jì)要求。在仔細(xì)研究了無線傳感器節(jié)點(diǎn)的接口電路與串口通信的底層操作的基礎(chǔ)上，開發(fā)了智能車控制器的數(shù)據(jù)收發(fā)程序、無線節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)收發(fā)程序、