光纖捷聯(lián)慣導系統(tǒng)建模及參數(shù)辨識技術.pdf

1、光纖陀螺及相關技術的迅猛發(fā)展，使以其為核心構件的光纖捷聯(lián)慣性導航技術在航空、航天、航海以及民用等各個領域中的應用越來越廣泛。參數(shù)辨識，就是計算出所用標定模型的參數(shù)，即慣性器件的標校過程。由于參數(shù)辨識的精度會影響捷聯(lián)慣導系統(tǒng)精度，所以研究光纖捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的誤差補償方法，對于提高其系統(tǒng)精度有著重要意義。
　　本文以光纖捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)為研究對象，分別從器件級和系統(tǒng)級兩個方面出發(fā)，對參數(shù)辨識技術進行了深入討論，設計靜態(tài)誤差模型參數(shù)辨識方

2、案，進行相關實驗并對所得數(shù)據(jù)進行比較和分析。
　　首先，介紹光纖捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀，并簡單介紹光纖陀螺、石英加速度計等慣性器件的基本原理、捷聯(lián)慣性系統(tǒng)的基礎知識和相關數(shù)學基礎，為模型建立和參數(shù)辨識提供理論支持。
　　其次，在分立式參數(shù)辨識部分中，分析光纖陀螺和加速度計的靜態(tài)誤差模型，針對它們的模型給出了正反轉速率法和靜態(tài)24位置法的參數(shù)辨識方案；之后分析轉臺精度對分立式參數(shù)辨識精度的影響。
　　然后，在位置法參數(shù)辨

3、識部分中，介紹四位置和模方法兩種參數(shù)辨識技術，通過設計位置編排，實驗采集數(shù)據(jù)，完成對光纖捷聯(lián)慣組參數(shù)的辨識，并對辨識結果進行比較，分析兩種辨識方法的優(yōu)缺點。
　　最后，從系統(tǒng)誤差方程入手，介紹最小二乘法和卡爾曼濾波估計兩種靜態(tài)導航法測漂技術，所測的漂移主要包括陀螺隨機漂移和加速度計零偏誤差。利用系統(tǒng)靜止狀態(tài)下輸出的導航信息的殘差，通過最小二乘算法對系統(tǒng)漂移進行辨識；設計卡爾曼濾波器，對靜態(tài)條件下系統(tǒng)漂移進行估計。以辨識得的漂移參數(shù)