捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)綜合校正技術(shù)研究.pdf

1、由于捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)將傳感器直接固定在載體上，在載體機(jī)動(dòng)，尤其是惡劣的機(jī)動(dòng)環(huán)境下，會(huì)產(chǎn)生極其嚴(yán)重的動(dòng)態(tài)誤差，進(jìn)而隨時(shí)間的增長(zhǎng)定位誤差積累，長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行時(shí)不能提供需要的足夠精確的導(dǎo)航與定位，因此，要對(duì)現(xiàn)在裝備的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)進(jìn)行改進(jìn)，以滿足實(shí)際需要。
　　本文提出組合式捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)綜合校正方式，用以提高系統(tǒng)的可靠性和導(dǎo)航定位精度，并探索進(jìn)一步提高系統(tǒng)的定位準(zhǔn)確度、減少系統(tǒng)誤差的方法。本文分為五章，主要對(duì)以下四個(gè)方面的內(nèi)容進(jìn)行展開：
　

2、　首先，論文分析并解釋了捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的基本原理，列寫其基本方程及算法方程。按照捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)各模塊運(yùn)算方框圖的各個(gè)方面進(jìn)行算法設(shè)計(jì)；分析了系統(tǒng)產(chǎn)生的誤差，列寫誤差方程；并對(duì)慣導(dǎo)系統(tǒng)進(jìn)行粗、精對(duì)準(zhǔn)設(shè)計(jì)及其仿真，之后設(shè)計(jì)了仿真程序框圖，編寫了仿真程序，進(jìn)行了慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的仿真，并進(jìn)行了分析，驗(yàn)證了程序的正確性與可用性。
　　其次，深入剖析了兩點(diǎn)校、三點(diǎn)校和點(diǎn)點(diǎn)校的校正方法，通過(guò)對(duì)這些傳統(tǒng)綜合校正的誤差進(jìn)行分析以及計(jì)算機(jī)仿真，說(shuō)明了該傳統(tǒng)

3、的綜合校正不僅對(duì)外部信息要求苛刻，而且要求船舶勻速直航，限制了綜合校正的使用范圍，因此有必要研究船舶在任意機(jī)動(dòng)狀態(tài)時(shí)都可以進(jìn)行綜合校正的方法。
　　再次，提出了一種組合式卡爾曼綜合校正方式，并對(duì)該組合式綜合校正進(jìn)行了設(shè)計(jì)與分析驗(yàn)證。分析仿真結(jié)果，證明該種組合式綜合校正方法的正確性與適用性，可以作為艦船在任意機(jī)動(dòng)狀態(tài)下進(jìn)行綜合校正選擇使用。
　　最后，在組合式綜合校正的基礎(chǔ)上探索進(jìn)一步減少系統(tǒng)誤差的方法，對(duì)旋轉(zhuǎn)捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)進(jìn)