基于雙目立體視覺V-視差法障礙物檢測算法研究與實現(xiàn).pdf

1、雙目立體視覺是計算機視覺的一個分支，雙目立體視覺可以直接模仿人眼與人類視覺的立體感知過程，是計算機視覺研究的核心課題之一，近年來雙目立體視覺正廣泛地被應(yīng)用于各個領(lǐng)域，如障礙物檢測、虛擬現(xiàn)實、工業(yè)檢測、機器人導(dǎo)航、航空航天等領(lǐng)域.
　　本文以智能駕駛中的障礙物檢測為應(yīng)用背景，以雙目傳感器采集的圖像為處理對象，通過對雙目圖像信息進行障礙物提取，為駕駛員或無人駕駛車輛提供潛在的障礙物信息，達到提前預(yù)警的目的.這一研究對智能駕駛系統(tǒng)和機器

2、人導(dǎo)航的進一步開發(fā)是有很大的意義.
　　本文對于基于雙目立體視覺的V-視差法檢測障礙物的算法的研究流程以及研究改進的內(nèi)容主要包括:
　　1.立體匹配，即生成視差圖的過程.首先是對雙目相機采集的圖片進行極線校正，本文中引入了一種無相機標定的立體圖像對校正算法.對獲得的滿足極線約束的圖像，本文提出了一種基于圖像分割的自適應(yīng)置信傳播立體匹配算法，較準確的找出了左右圖像的對應(yīng)點，生成了較理想的視差圖;
　　2.障礙物檢測.本文