電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制與不確定性優(yōu)化.pdf

1、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（簡稱EPS系統(tǒng)）節(jié)能環(huán)保、結(jié)構(gòu)簡單、能提高汽車的轉(zhuǎn)向性能和安全性能，是近年汽車領域發(fā)展起來的高新技術。EPS系統(tǒng)是一個機械系統(tǒng)和電氣裝置耦合的系統(tǒng)，助力特性和控制策略直接關系著系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向輕便性和路感的協(xié)調(diào)統(tǒng)一，機械系統(tǒng)結(jié)構(gòu)參數(shù)和控制參數(shù)影響著整車轉(zhuǎn)向操縱特性。
　　 本文在了解EPS系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，工作原理、分類和特點，國內(nèi)外研究現(xiàn)狀的基礎上，建立了整車與EPS系統(tǒng)集成的數(shù)學模型。在此基礎上，利用SIMULINK仿真

2、軟件建立了EPS系統(tǒng)的綜合仿真模型，并利用ADMAS虛擬樣機仿真結(jié)果和模型結(jié)果對比，驗證了模型的正確性。
　　 根據(jù)助力特性曲線設計的要求，設計出低速輕便性好，高速路感強的助力特性曲線，運用控制策略對仿真模型對EPS系統(tǒng)進行了助力和回正控制。通過仿真實驗表明:設計的助力特性曲線符合設計要求，助力控制效果良好，回正控制也很好地改善了回正不足，抑制了回正超調(diào)的現(xiàn)象。
　　 電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是一個多輸入多輸出的系統(tǒng)，存在非線性