一種演藝場所智能萬向車臺的關鍵技術研究與實現.pdf

1、在現代化的藝術演出中，常常需要演員、布景或者道具在平面上實現某些運動效果，如表現行車、行船等特效，或者對其進行搬遷。本課題針對演藝場所的需要，研制用于演藝活動的萬向車臺及其控制系統(tǒng)，可通過手柄遙控器或PC端監(jiān)控軟件進行遠程控制，包括規(guī)劃路徑、顯示運動狀態(tài)且在運動中能夠實施人工干預，可實現整體車臺的全向移動以及中央轉臺的旋轉運動，為多車臺的群組運動控制奠定基礎。
　　論文的主要研究工作如下：
　　1.建立了萬向車臺的運動模型。

2、
　　對不同輪系結構的特點和實際應用進行了對比和分析，針對運行環(huán)境，為車臺的驅動輪進行選型，根據輪系的組合情況分析車臺的運動約束。運用理論力學相關理論建立車臺的運動學模型和動力學模型，通過對上述模型的分析得出車臺整體運動與各驅動件運動的關系。根據分析結果，確定總體的設計方案，將萬向車臺系統(tǒng)的功能劃分為多個子模塊。
　　2.實現了萬向車臺的機械結構。
　　在綜合功能、力學性能以及制造成本的基礎上，運用三維建模軟件Soli

3、dWorks設計了萬向車臺的機械結構，包括底盤架、輪系結構、轉臺傳動結構以及支撐結構，并根據其工程圖進行零件加工，之后裝配出實物。該萬向車臺配備了全向輪運動底盤，并鑲嵌了可獨立旋轉的站臺，解決了傳統(tǒng)表演車臺只能在軌道上作一維運動的缺點。
　　3.開發(fā)出了基于嵌入式處理芯片的下位機硬件電路和無線遙控器。
　　通過Atium Designer電路設計軟件開發(fā)并實現了以STM32嵌入式處理器為核心的萬向車臺下位機硬件電路系統(tǒng)以及無