全方位移動(dòng)AGV智能控制技術(shù)研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代制造業(yè)向智能化方向發(fā)展，自動(dòng)導(dǎo)引小車（AGV，Automated Guided Vehicle）作為現(xiàn)代智能制造系統(tǒng)中重要的物流自動(dòng)化輸送裝備之一，正廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代制造行業(yè)。隨著制造行業(yè)的制造規(guī)模、生產(chǎn)效率、智能化水平等大幅度的提高，開(kāi)發(fā)具有高靈活性、高穩(wěn)定性、高執(zhí)行效率的智能控制AGV裝備，具有著重要的現(xiàn)實(shí)意義。
　　本文首先針對(duì)制造行業(yè)對(duì)AGV等重要裝備的靈活性需求，提出了以全方位移動(dòng)平臺(tái)為基礎(chǔ)的全方位移動(dòng)AGV的研究

2、與開(kāi)發(fā)，選擇以Mecanum輪作為全方位移動(dòng)AGV的全向移動(dòng)輪，分析并設(shè)計(jì)四輪Mecanum輪全方位移動(dòng)平臺(tái)結(jié)構(gòu)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)該平臺(tái)完成全方位移動(dòng)的相關(guān)功能。其次，分析比對(duì)現(xiàn)有的智能控制的相關(guān)方法，以模糊控制技術(shù)為基礎(chǔ)，提出了一種融合多模糊控制器的模糊控制路徑跟蹤技術(shù)，通過(guò)對(duì)路徑跟蹤不同方法的研究和實(shí)驗(yàn)總結(jié)制定了一套用于模糊控制路徑跟蹤規(guī)則，以及對(duì)距離偏差、角度偏差以及它們的變化率等相關(guān)數(shù)據(jù)模糊化處理、推理和輸出去模糊化的控制量，避免了大量

3、精確處理偏差值帶來(lái)的AGV系統(tǒng)調(diào)節(jié)不穩(wěn)定等問(wèn)題，采集AGV在路徑跟蹤過(guò)程中涉及的多個(gè)變量，引用不同的變量作為輸入產(chǎn)生多個(gè)模糊控制器，將多個(gè)變量以及模糊控制器采用一定的控制規(guī)則加以融合，以達(dá)到智能化控制的效果，并通過(guò)仿真分析驗(yàn)證該方法的有效性。最后，基于以上理論研究，采用CCD攝像機(jī)采集路徑相關(guān)信息，采用嵌入式系統(tǒng)完成對(duì)路徑信息的處理以及AGV的相關(guān)運(yùn)動(dòng)控制，通過(guò)多項(xiàng)實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該模糊控制方法可以使全方位移動(dòng)AGV的運(yùn)行更穩(wěn)定、更高效、