自引導(dǎo)小車的全方位視覺技術(shù)研究.pdf

1、移動機器人和自引導(dǎo)小車是一門融合了多種技術(shù)的交叉學(xué)科，引導(dǎo)方式是其關(guān)鍵技術(shù)之一。全方位視覺系統(tǒng)可進(jìn)行超大廣角視野的全景觀測，對自引導(dǎo)車和移動機器人導(dǎo)航具有特別的優(yōu)勢。目前，魚眼鏡頭廣泛應(yīng)用于全方位視覺中，在移動機器人和自引導(dǎo)小車的跟蹤導(dǎo)航中有著深遠(yuǎn)的發(fā)展前景，但魚眼鏡頭會產(chǎn)生近大遠(yuǎn)小的桶形畸變，這種畸變?nèi)绮患右跃_實時的校正必然導(dǎo)致定位錯誤和偏差。 通過分析國內(nèi)外關(guān)于移動機器人和自引導(dǎo)小車跟蹤導(dǎo)航系統(tǒng)及全方位視覺系統(tǒng)的實現(xiàn)手段和

2、處理方法，本文提出了一種魚眼鏡頭徑向畸變的實時校正方案，即理想特征點和魚眼鏡頭采集的畸變圖像特征點分別作為輸入和輸出訓(xùn)練支持向量機（SVM），使其產(chǎn)生徑向距離回歸模型并生成坐標(biāo)映射，最后通過查表法實時校正采集的圖像。魚眼鏡頭畸變實時校正的主處理器采用TI公司一款高性能的DSP--TMS320DM642，其具有運算速度快，處理能力強，可編程性好，體積小的特點。 實驗證實，本文采用的方法校正效果好，響應(yīng)速度快，可以滿足圖像處理的實時