自引導(dǎo)小車的全方位視覺(jué)技術(shù)研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人和自引導(dǎo)小車是一門融合了多種技術(shù)的交叉學(xué)科，引導(dǎo)方式是其關(guān)鍵技術(shù)之一。全方位視覺(jué)系統(tǒng)可進(jìn)行超大廣角視野的全景觀測(cè)，對(duì)自引導(dǎo)車和移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航具有特別的優(yōu)勢(shì)。目前，魚(yú)眼鏡頭廣泛應(yīng)用于全方位視覺(jué)中，在移動(dòng)機(jī)器人和自引導(dǎo)小車的跟蹤導(dǎo)航中有著深遠(yuǎn)的發(fā)展前景，但魚(yú)眼鏡頭會(huì)產(chǎn)生近大遠(yuǎn)小的桶形畸變，這種畸變?nèi)绮患右跃_實(shí)時(shí)的校正必然導(dǎo)致定位錯(cuò)誤和偏差。 通過(guò)分析國(guó)內(nèi)外關(guān)于移動(dòng)機(jī)器人和自引導(dǎo)小車跟蹤導(dǎo)航系統(tǒng)及全方位視覺(jué)系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)手段和

2、處理方法，本文提出了一種魚(yú)眼鏡頭徑向畸變的實(shí)時(shí)校正方案，即理想特征點(diǎn)和魚(yú)眼鏡頭采集的畸變圖像特征點(diǎn)分別作為輸入和輸出訓(xùn)練支持向量機(jī)（SVM），使其產(chǎn)生徑向距離回歸模型并生成坐標(biāo)映射，最后通過(guò)查表法實(shí)時(shí)校正采集的圖像。魚(yú)眼鏡頭畸變實(shí)時(shí)校正的主處理器采用TI公司一款高性能的DSP--TMS320DM642，其具有運(yùn)算速度快，處理能力強(qiáng)，可編程性好，體積小的特點(diǎn)。 實(shí)驗(yàn)證實(shí)，本文采用的方法校正效果好，響應(yīng)速度快，可以滿足圖像處理的實(shí)時(shí)