智能車(chē)自主駕駛控制系統(tǒng)研制與試驗(yàn).pdf

1、隨著世界范圍內(nèi)汽車(chē)普及率的提高，汽車(chē)在極大地方便人們生活的同時(shí)也帶來(lái)了大量問(wèn)題，如交通安全問(wèn)題、城市交通擁擠和環(huán)境污染等。運(yùn)用高新技術(shù)，將現(xiàn)有的道路和車(chē)輛綜合起來(lái)考慮，構(gòu)建智能交通系統(tǒng)來(lái)解決交通問(wèn)題是真正切實(shí)可行的辦法。依靠車(chē)輛智能控制，提高道路車(chē)流密度，同時(shí)，減少控制對(duì)象，增加交通可控性，能有效減緩交通擁堵，增強(qiáng)交通安全。智能車(chē)輛作為智能交通系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)，是一個(gè)集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、多等級(jí)輔助駕駛等功能于一體的復(fù)雜系統(tǒng)，如何利用其相

2、關(guān)技術(shù)實(shí)現(xiàn)智能交通系統(tǒng)的效用，正處于不斷發(fā)展與完善中。因此，利用各種先進(jìn)實(shí)驗(yàn)交通技術(shù)構(gòu)建研究平臺(tái)是非常必要的。
　　 文中在建立1∶10具有各種高速公路設(shè)施的模擬道路沙盤(pán)的基礎(chǔ)上，以智能模型車(chē)(以下簡(jiǎn)稱(chēng)智能車(chē))為研究對(duì)象，圍繞著智能車(chē)自主駕駛控制系統(tǒng)的完成展開(kāi)研究。搭建了一個(gè)基于TMS320F2812主控器的智能車(chē)控制系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。
　　 概括介紹了智能車(chē)輛的發(fā)展現(xiàn)狀；對(duì)智能車(chē)控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)進(jìn)行了討論，確定了智能車(chē)控

3、制系統(tǒng)的硬件組成，設(shè)計(jì)了智能車(chē)控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)，包括轉(zhuǎn)向舵機(jī)的改裝和傳感器的安裝兩個(gè)部分，完成了對(duì)智能車(chē)控制系統(tǒng)硬件的功能分析，從而確定了智能車(chē)控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)方案。智能車(chē)控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)從電源轉(zhuǎn)換模塊設(shè)計(jì)開(kāi)始，完成DSP最小系統(tǒng)，電平轉(zhuǎn)換模塊，舵機(jī)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制模塊以及串口模塊等的設(shè)計(jì)；同時(shí)智能車(chē)控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)從DSP的片上功能入手，完成智能車(chē)控制系統(tǒng)軟件主程序的初始化設(shè)置，接著對(duì)智能車(chē)自主駕駛所需的功能函數(shù)進(jìn)行了設(shè)