智能車自主駕駛控制系統(tǒng)研制與試驗.pdf

1、隨著世界范圍內(nèi)汽車普及率的提高，汽車在極大地方便人們生活的同時也帶來了大量問題，如交通安全問題、城市交通擁擠和環(huán)境污染等。運用高新技術，將現(xiàn)有的道路和車輛綜合起來考慮，構建智能交通系統(tǒng)來解決交通問題是真正切實可行的辦法。依靠車輛智能控制，提高道路車流密度，同時，減少控制對象，增加交通可控性，能有效減緩交通擁堵，增強交通安全。智能車輛作為智能交通系統(tǒng)的關鍵技術，是一個集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、多等級輔助駕駛等功能于一體的復雜系統(tǒng)，如何利用其相

2、關技術實現(xiàn)智能交通系統(tǒng)的效用，正處于不斷發(fā)展與完善中。因此，利用各種先進實驗交通技術構建研究平臺是非常必要的。
　　 文中在建立1∶10具有各種高速公路設施的模擬道路沙盤的基礎上，以智能模型車(以下簡稱智能車)為研究對象，圍繞著智能車自主駕駛控制系統(tǒng)的完成展開研究。搭建了一個基于TMS320F2812主控器的智能車控制系統(tǒng)的實驗平臺。
　　 概括介紹了智能車輛的發(fā)展現(xiàn)狀；對智能車控制系統(tǒng)總體設計進行了討論，確定了智能車控

3、制系統(tǒng)的硬件組成，設計了智能車控制系統(tǒng)的硬件結構，包括轉向舵機的改裝和傳感器的安裝兩個部分，完成了對智能車控制系統(tǒng)硬件的功能分析，從而確定了智能車控制系統(tǒng)的硬件設計和軟件設計方案。智能車控制系統(tǒng)的硬件設計從電源轉換模塊設計開始，完成DSP最小系統(tǒng)，電平轉換模塊，舵機和電機驅動控制模塊以及串口模塊等的設計；同時智能車控制系統(tǒng)軟件設計從DSP的片上功能入手，完成智能車控制系統(tǒng)軟件主程序的初始化設置，接著對智能車自主駕駛所需的功能函數(shù)進行了設