縮微智能車自主駕駛研究平臺(tái)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、時(shí)段性的交通癱瘓、頻繁性的交通事故等一系列問題，讓原本已給城市出行帶來方便、安全、快捷為目的的城市交通蒙上了一層巨大的陰影。當(dāng)下的交通現(xiàn)狀，不僅影響普羅大眾的生活質(zhì)量，甚至嚴(yán)重的威脅著人們的生命財(cái)產(chǎn)安全。傳統(tǒng)的交通模式已經(jīng)不堪重負(fù)，國家在其上的超額投入和實(shí)際效果已經(jīng)達(dá)到了失衡的狀態(tài)。因此，對當(dāng)前傳統(tǒng)交通模式的改變將勢在必行，智能交通系統(tǒng)的提出也就應(yīng)運(yùn)而生。智能交通系統(tǒng)一方面可在很大程度上減少駕駛時(shí)由于人為因素而造成的交通事故；另一方面能

2、合理調(diào)度分配車輛，從而控制道路的車流量，避免道路擁堵。自主駕駛汽車作為智能交通的首要部分，以其人工智能的特性把人從傳統(tǒng)的駕駛環(huán)境中解放出來，從而改變當(dāng)前的駕駛狀況，已是當(dāng)下的研究熱點(diǎn)。針對已有的采用軟件建模仿真研究方法存在真實(shí)性不足、不能有效的模擬駕駛行為的問題和在真實(shí)環(huán)境中用真車研究存在財(cái)力、人力消耗大、安全隱患突出的問題，本文通過在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境中構(gòu)建縮微智能交通平臺(tái)來進(jìn)行相關(guān)的技術(shù)研究，為智能交通系統(tǒng)領(lǐng)域的科研工作提供了新的研究方法。

3、
　　本研究主要內(nèi)容包括：⑴設(shè)計(jì)與搭建縮微交通環(huán)境。通過對真實(shí)交通環(huán)境的分析，搭建具有典型路況的縮微交通環(huán)境。整個(gè)縮微交通環(huán)境擁有各種路況、紅綠燈、路燈和車庫等，并為紅綠燈和路燈設(shè)計(jì)智能控制系統(tǒng)，以及設(shè)計(jì)整個(gè)平臺(tái)的監(jiān)控系統(tǒng)。⑵研究設(shè)計(jì)縮微智能車。通過對縮微智能車的硬架系統(tǒng)進(jìn)行架構(gòu)設(shè)計(jì)，將硬件系統(tǒng)模塊化，分為電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、測速模塊、NImyRIO嵌入式開發(fā)模塊、視頻采集模塊、障礙物檢測模塊等，并對硬件的功能參數(shù)做了詳細(xì)的介紹，最終完

4、成縮微智能車硬件平臺(tái)的搭建以及對其進(jìn)行了測試。⑶軟件平臺(tái)的開發(fā)。整個(gè)軟件平臺(tái)是在 LabVIEW的圖形化界面開發(fā)環(huán)境中設(shè)計(jì)，先對整個(gè)軟件系統(tǒng)進(jìn)行了分層。并針對具體的開發(fā)需求，給出了常用的底層調(diào)用VI，像速度VI、障礙物測距VI、視頻采集VI，以及對電機(jī)和舵機(jī)的控制VI，使得使用本平臺(tái)的研發(fā)人員不需要關(guān)注底層硬件，就可以通過調(diào)用子VI在縮微智能車上進(jìn)行相關(guān)的控制算法和圖像處理算法的研究。并通過設(shè)計(jì)障礙物躲避實(shí)驗(yàn)對整個(gè)軟件平臺(tái)進(jìn)行測試，實(shí)驗(yàn)