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文檔簡介
1、運動控制是工業(yè)控制和自動化的一個重要的方向。對運動控制的研究和應(yīng)用涉及到數(shù)控加工、印刷、機器人、生產(chǎn)線自動化等領(lǐng)域,先進的運動控制技術(shù)能夠有力的提升我國高技術(shù)制造領(lǐng)域的水平,對軍工、航天乃至生產(chǎn)生活都有著巨大的推進作用。
傳統(tǒng)的運動控制器從編程方式到硬件架構(gòu)都不能符合現(xiàn)代制造系統(tǒng)的柔性和開放性要求。隨著技術(shù)的發(fā)展和國際標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范的制訂,開放式、可重構(gòu)的運動控制平臺的研究成為運動控制技術(shù)向前發(fā)展的重要目標(biāo)。
IEC611
2、31標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范的提出,統(tǒng)一了運動控制開發(fā)環(huán)境所使用的編程語言;PLCopen組織將運動控制功能標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化,建立了統(tǒng)一的運動控制功能交流平臺?;跇?biāo)準(zhǔn)PC和標(biāo)準(zhǔn)操作系統(tǒng)的控制器軟件實現(xiàn)更加解放了運動控制的束縛,使其擺脫了對專有硬件的依賴。工業(yè)實時以太網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展也為開放式運動控制平臺奠定了設(shè)備連接和通訊的基礎(chǔ)。
CoDeSys是國際上廣泛使用和研究的基于IEC61131-3的運動控制軟件解決方案。EtherMAC工業(yè)實時以太網(wǎng)
3、總線也是山東大學(xué)數(shù)控研究中心具有自主知識產(chǎn)權(quán)的工業(yè)以太網(wǎng)總線,具有很多成功應(yīng)用的案例。
本文基于CoDeSys和EtherMAC工業(yè)實時以太網(wǎng)進行開放式運動控制平臺的研究和設(shè)計。闡述了開放式運動控制的發(fā)展、IEC61131標(biāo)準(zhǔn)以及PLCopen標(biāo)準(zhǔn),提出基于CoDeSys和EtherMAC實時以太網(wǎng)總線的運動控制平臺的設(shè)計方案及CoDeSys編程環(huán)境與EtherMAC總線的一種同步機制;并且詳細介紹了CoDeSys實時以太網(wǎng)接
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