工業(yè)機器人軌跡尋優(yōu)算法研究與實現.pdf

1、工業(yè)機器人作為一種先進的生產工具，正被廣泛應用于產品生產、設備安裝、機械制造、鑿巖采礦等諸多領域。工業(yè)機器人的應用研究、功能開發(fā)受到企業(yè)與科研人員的關注，是當前熱點研究領域。論文以IRB120工業(yè)機器人為對象，研究在其六個自由度中有一個自由度無約束的條件下路徑和時間的優(yōu)化問題。對其進行數學建模，研究運動軌跡。以路徑最短作為性能指標，在得到最短路徑的基礎上做最短時間規(guī)劃，使得機器人運行時間最少。在一個自由度無約束條件下采用路徑最優(yōu)和時間最

2、優(yōu)的綜合優(yōu)化方法尋找機器人最優(yōu)運動軌跡。論文主要完成了以下工作:
　　1.根據IRB120工業(yè)機器人結構參數，用D-H參數法建模，并對機器人正、逆運動學進行分析。
　　2.分別在直角空間和關節(jié)空間中分析現有的機械臂軌跡規(guī)劃方法。在關節(jié)空間中利用三次多項式方法實現機械臂從任意點到目標點的軌跡規(guī)劃。
　　3.研究路徑最短優(yōu)化算法。確定機械臂可達工作空間，用波擴散路徑搜索算法實現最短路徑規(guī)劃，并與深度優(yōu)先路徑搜索算法比較。<