基于Robotics Toolbox的工業(yè)機(jī)器人螺旋軌跡研究.pdf

1、自從工業(yè)機(jī)器人問世以來，工業(yè)機(jī)器人就作為人類的一種工具應(yīng)用于各個(gè)行業(yè)中，以彌補(bǔ)人工作業(yè)的不足。在我國制造轉(zhuǎn)型升級(jí)的時(shí)代背景下，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)和功能有待更進(jìn)一步的提高和發(fā)掘，以適應(yīng)不同行業(yè)不斷變化的需求。本文就是對(duì)工業(yè)機(jī)器人的螺旋插補(bǔ)功能的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行初步的探索和研究。
　　本文首先總結(jié)工業(yè)機(jī)器人常見的行業(yè)應(yīng)用以及軌跡規(guī)劃的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，并給出了本課題研究的意義；接著用簡單明了的方法概括了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的主要內(nèi)容，從而建立機(jī)器人的運(yùn)

2、動(dòng)學(xué)模型；隨后又對(duì)機(jī)器人軌跡規(guī)劃的常用方法進(jìn)行總結(jié)，綜合比較各種方法后，選出適用于本次研究的軌跡規(guī)劃方法；接下來在MATLAB環(huán)境下，利用機(jī)器人工具箱Robotics Toolbox實(shí)現(xiàn)常見的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)運(yùn)算和建立了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。在運(yùn)用機(jī)器人工具箱 Robotics Toolbox對(duì)MOTOMAN UP-50工業(yè)機(jī)器人建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型并進(jìn)行正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解的基礎(chǔ)上，基于 MATLAB環(huán)境下建立螺旋線模型并按照選取的步進(jìn)角對(duì)其進(jìn)行等分，以