新型可控變胞式碼垛機器人機構非線性動力學研究.pdf

1、目前對于新型可控變胞式碼垛機器人機構的研究大多限于運動學和采用線性模型的動力學研究，但當機構處于某種特殊的運動狀態(tài)（如共振狀態(tài)）時，構件會產生較大的彈性變形而使機構的非線性行為加劇，此時若仍然采用線性模型進行近似處理，將會產生較大的誤差，難以得到準確的結論。因此，對新型可控變胞式碼垛機器人機構的非線性動力學研究十分必要。
　　本文考慮構件因彈性幾何變形帶來的非線性因素，應用有限元方法建立機構系統(tǒng)非線性動力學解析模型，并利用多尺度法

2、對所建立模型進行求解，分析了機構在自由狀態(tài)下時的非共振和內共振現(xiàn)象;并對機構受廣義力作用下的共振機理進行分析，得到了機構系統(tǒng)產生共振的條件，并在其基礎上分析了系統(tǒng)在外激勵作用下的主共振、超諧共振和組合共振問題，導出了機構在各種共振條件下機構動態(tài)方程的解析解，并給出了數(shù)值迭代的方法;本文還依據(jù)機構的動態(tài)方程和所給出的迭代方法，結合具體算例，進行數(shù)值仿真計算與分析，給出了多種共振情況下的時域和頻域曲線。最后，對新型可控變胞式碼垛機器人機構進