新型三構態(tài)變胞碼垛機器人機構設計與動態(tài)分析.pdf

1、隨著當代產品生產線的自動化水平日新月異不斷的發(fā)展，碼垛機器人憑著對機器基礎結構簡單、適用于多種環(huán)境、智能化以及高效率等方面優(yōu)勢，使得在越來越多的行業(yè)中碼垛機器人的使用成為了一種發(fā)展趨勢，但目前我國擁有競爭力的碼垛機器人數(shù)量還是較少。而將變胞機構的思想與碼垛機器人的結構設計相結合，能夠給設計者提供一種新穎的思路，設計出一種具有變胞功能的碼垛機器人機構。而且該類碼垛機器人機構既能具有變胞機構的多種構態(tài)連續(xù)變化又能具有多自由度連續(xù)變化等特征，

2、能夠使具有變胞功能的碼垛機機器人在面對不同的任務、場合和工作對象時做出快速適應，并能充分利用工作空間。
　　本文首先探究國內外碼垛機的現(xiàn)狀，了解了目前碼垛機的基本結構并應用圖論知識結合胚圖插點法，得到了具有新的拓撲結構的運動鏈圖譜將其與變胞原理有機結合設計出具有三種構態(tài)、多種功能的新型三構態(tài)碼垛機器人機構。根據(jù)閉環(huán)矢量法對機構進行運動學分析得到機構的位移方程的正逆解，并對位移方程求解其一階、二階導數(shù)得到機構輸出端速度加速度的與輸入