基于開(kāi)放式多智能體結(jié)構(gòu)的多機(jī)器人控制系統(tǒng).pdf

1、該文所闡述的內(nèi)容是多移動(dòng)機(jī)器人的協(xié)調(diào)控制問(wèn)題,分別對(duì)以下幾個(gè)問(wèn)題進(jìn)行了研究和探討:論文首先簡(jiǎn)單介紹了機(jī)器人的發(fā)展歷史,分析了多機(jī)器人技術(shù)興起的必然性并對(duì)多機(jī)器人協(xié)調(diào)與合作的優(yōu)越性和當(dāng)前存在的問(wèn)題進(jìn)行了論述.在研究比較已有的多機(jī)器人控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上,該文提出了一種基于開(kāi)放式多智能體結(jié)構(gòu)理論的多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)調(diào)控制系統(tǒng),并探討了該系統(tǒng)所具備的功能,實(shí)驗(yàn)室實(shí)現(xiàn)和涉及到的諸多關(guān)鍵技術(shù).路徑規(guī)劃技術(shù)是智能機(jī)器人領(lǐng)域中的核心問(wèn)題之一.該文采用一種分步

2、方法解決移動(dòng)機(jī)器人的全局路徑規(guī)劃問(wèn)題:首先使用自由空間法構(gòu)建機(jī)器人工作空間自由運(yùn)動(dòng)鏈接圖,并用圖論方法獲得鏈接圖網(wǎng)絡(luò)最短路徑;然后用PSO優(yōu)化算法對(duì)已得路徑進(jìn)行二次尋優(yōu).該方法建模容易,算法簡(jiǎn)單,具有一定的實(shí)用價(jià)值.該文以多機(jī)器人編隊(duì)這一典型的多機(jī)器人協(xié)調(diào)問(wèn)題為例,研究了各種多機(jī)器人隊(duì)形控制方法,選用基于行為的隊(duì)形控制算法,把編隊(duì)行為分解成幾個(gè)子行為,算出各子行為的控制變量,并根據(jù)具體的編隊(duì)任務(wù)和工作環(huán)境對(duì)各組控制變量進(jìn)行加權(quán)融合,得出