機(jī)器人技術(shù)概論復(fù)習(xí)題參考

1、課程考試復(fù)習(xí)題及參考答案 課程考試復(fù)習(xí)題及參考答案一、名詞解釋題 一、名詞解釋題：1.自由度：2.機(jī)器人工作載荷：3.柔性手：4.制動(dòng)器失效抱閘：5.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)：6.機(jī)器人動(dòng)力學(xué)：7.虛功原理：8.PWM 驅(qū)動(dòng)：9.電機(jī)無(wú)自轉(zhuǎn)：10.直流伺服電機(jī)的調(diào)節(jié)特性：11.直流伺服電機(jī)的調(diào)速精度：12.PID 控制：13.壓電元件：14.圖像銳化：15.隸屬函數(shù)：16.BP 網(wǎng)絡(luò)：17.脫機(jī)編程：18.AUV：二、簡(jiǎn)答題： 二、簡(jiǎn)答題：1.機(jī)器

2、人學(xué)主要包含哪些研究?jī)?nèi)容？2.機(jī)器人常用的機(jī)身和臂部的配置型式有哪些？3.拉格朗日運(yùn)動(dòng)方程式的一般表示形式與各變量含義？4.機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本單元有哪些？5.直流電機(jī)的額定值有哪些？6.常見(jiàn)的機(jī)器人外部傳感器有哪些？7.簡(jiǎn)述脈沖回波式超聲波傳感器的工作原理。8.機(jī)器人視覺(jué)的硬件系統(tǒng)由哪些部分組成？9.為什么要做圖像的預(yù)處理？機(jī)器視覺(jué)常用的預(yù)處理步驟有哪些？10.請(qǐng)簡(jiǎn)述模糊控制器的組成及各組成部分的用途。11.從描述操作命令的角度看，機(jī)

3、器人編程語(yǔ)言可分為哪幾類？ 12.仿人機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)有哪些？三、論述題 三、論述題：1.試論述機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)。2.試論述精度、重復(fù)精度與分辨率之間的關(guān)系。3.試論述輪式行走機(jī)構(gòu)和足式行走機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)和各自適用的場(chǎng)合。4.試論述機(jī)器人靜力學(xué)、動(dòng)力學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)的關(guān)系。5.機(jī)器人單關(guān)節(jié)伺服控制中，位置反饋增益和速度反饋增益是如何確定的？6.試論述工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用準(zhǔn)則。四、計(jì)算題：（需寫出計(jì)算步驟，無(wú)計(jì)算步驟不能得分）： 四、計(jì)算題：（需寫

4、出計(jì)算步驟，無(wú)計(jì)算步驟不能得分）：1.已知點(diǎn) u 的坐標(biāo)為[7,3,2]T，對(duì)點(diǎn) u 依次進(jìn)行如下的變換：（1）繞 z 軸旋轉(zhuǎn) 90°得到點(diǎn) v；（2）繞 y 軸旋轉(zhuǎn) 90°得到點(diǎn) w；（3）沿 x 軸平移 4 個(gè)單位，再沿 y 軸平移-3 個(gè)單位，最后沿 z 軸平移7 個(gè)單位得到點(diǎn) t。求 u, v, w, t 各點(diǎn)的齊次坐標(biāo)。τ1L2xyPL1τ2FAFB0y f? ?? ?? ?0x f ? ?? ? ? ?5