自主導(dǎo)航搬運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì).pdf

1、近年來(lái)，隨著“網(wǎng)購(gòu)”的興起，我國(guó)的電子商務(wù)行業(yè)迎來(lái)了飛速的發(fā)展，與之相隨，電商對(duì)物流的要求也不斷提高。這就需要電商行業(yè)采用自動(dòng)化、智能化的物流系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)，改變傳統(tǒng)物流配送中心人工搬運(yùn)的作業(yè)模式，提高物流揀選準(zhǔn)確率和搬運(yùn)效率，以更好滿(mǎn)足現(xiàn)代物流系統(tǒng)批量少，種類(lèi)多等特點(diǎn)，從而提升電子商務(wù)行業(yè)在物流環(huán)節(jié)的處理能力。
　　針對(duì)目前我國(guó)電子商務(wù)行業(yè)物流配送中心揀選效率低和成本高的問(wèn)題，本論文設(shè)計(jì)了一種用于電商物流中心的倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)設(shè)備—自主導(dǎo)

2、航搬運(yùn)機(jī)器人（AGV），該AGV機(jī)器人基于差速控制，以TI公司的DSP TMS320F28335為主控制器，可完成自動(dòng)揀選并自主導(dǎo)航搬運(yùn)物品，具體研究?jī)?nèi)容如下：
　　首先，在具體分析AGV自主導(dǎo)航搬運(yùn)機(jī)器人設(shè)計(jì)要求的基礎(chǔ)上，確定了系統(tǒng)的整體控制方案和各模塊的控制思路，并在此基礎(chǔ)上建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行分析。接著，根據(jù)所選器件的參數(shù)要求繪制電氣原理圖，并完成相應(yīng)的硬件電路設(shè)計(jì)，包括：電源模塊電路、DSP最小系統(tǒng)電路、傳感器信息采集電路及

3、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路。
　　其次，根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，本論文重點(diǎn)完成對(duì)基于雙光電編碼器定位的軌跡推算、基于雙光電編碼器定位的運(yùn)動(dòng)控制和基于紅外傳感器的循跡導(dǎo)航運(yùn)動(dòng)的算法分析。然后，基于硬件電路，依托于控制算法，論文完成對(duì)AGV自主導(dǎo)航搬運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)。軟件設(shè)計(jì)包括DSP主程序、中斷服務(wù)子程序，軟件采用模塊化設(shè)計(jì)，具體包括：基于雙光電編碼器定位的子程序設(shè)計(jì)、基于紅外傳感器循跡導(dǎo)航的子程序設(shè)計(jì)、基于灰度傳感器的路徑選擇子程序設(shè)計(jì)、避障