護(hù)士助手機(jī)器人自主導(dǎo)航方法研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)越來越多的被應(yīng)用于醫(yī)療領(lǐng)域，用護(hù)士助手機(jī)器人去代替醫(yī)護(hù)人員執(zhí)行護(hù)理任務(wù)變成現(xiàn)實(shí)。但是護(hù)士助手機(jī)器人的自主導(dǎo)航定位的研究是一個難點(diǎn)問題，本課題是以黑龍江省自然科學(xué)基金項(xiàng)目“護(hù)士助手機(jī)器人基礎(chǔ)技術(shù)研究”為依托，重點(diǎn)研究了護(hù)士助手機(jī)器人自主導(dǎo)航方法。 首先，了解了移動機(jī)器人及護(hù)士助手機(jī)器人的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀，分析了移動機(jī)器人自主導(dǎo)航定位的關(guān)鍵技術(shù)發(fā)展?fàn)顩r。建立以三輪結(jié)構(gòu)為基礎(chǔ)的兩輪差速驅(qū)動方式的移動機(jī)器人運(yùn)

2、動學(xué)模型，提出了結(jié)合高層智能決策級和低層反應(yīng)式控制級的混合式的控制方法。 其次，論述了在已知結(jié)構(gòu)化環(huán)境中如何建立介紹了拓?fù)涞貓D及根據(jù)拓?fù)涞貓D推算的邊運(yùn)動算法。采用相對定位與絕對定位相結(jié)合的方法來實(shí)現(xiàn)護(hù)士助手機(jī)器人自主定位導(dǎo)航的方法。如障礙物時，則采用柵格地圖避障法來實(shí)現(xiàn)自主避障。其中相對定為采用航位推算，絕對定位采用RFID路標(biāo)。 此外，還分析了超聲波測距原理，超聲波傳感器模塊的設(shè)計(jì)及基于超聲波傳感器量出的數(shù)據(jù)超聲波測障