新型頂撐救援機器人的設(shè)計與研究.pdf

1、本文針對新型頂撐救援機器人進行設(shè)計與研究，基于救援機器人和頂撐工具相結(jié)合的方式，設(shè)計了一款體積小巧、重量輕便、頂撐可靠的地震救援機器人。救援操作人員可通過遠程遙控操作使新型頂撐救援機器人自行行進到待頂撐建筑下，通過自動頂撐重物來協(xié)助救援人員援救傷員，開通生命通道，擴大救援空間，這在突發(fā)災(zāi)難等多個領(lǐng)域具有十分廣闊的應(yīng)用前景和利用價值。
　　新型頂撐救援機器人由行進模塊、頂撐模塊、探測模塊和控制模塊組成，經(jīng)過系統(tǒng)設(shè)計后運用三維設(shè)計軟件

2、Inventor對系統(tǒng)進行了三維建模，并對關(guān)鍵構(gòu)件頂撐機構(gòu)進行分析設(shè)計，其中包括頂撐機構(gòu)運動模型和受力模型的建立和分析；運動仿真和靜力學模擬；螺旋轉(zhuǎn)動裝置、減速裝置進行機構(gòu)設(shè)計。最終仿真模擬結(jié)果滿足頂撐機構(gòu)的重載要求，實現(xiàn)了新型頂撐救援機器人快速、高效、耐用的設(shè)計目的。
　　同時本文還對行進機構(gòu)的履帶和電機進行設(shè)計和選型，并進行運動分析和動力學研究，基于拉格朗日方法建立本系統(tǒng)的動力學方程組，最終求解結(jié)果得到行進機構(gòu)履帶節(jié)的行駛狀態(tài)