RoboCup救援機(jī)器人研究——操控系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、本文主要描述了救援機(jī)器人操控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。SEU-RedSun救援機(jī)器人的操控系統(tǒng)可以應(yīng)用在RoboCup國際比賽Virtual Robot Simulation的標(biāo)準(zhǔn)比賽平臺(tái)上，也可以使用在實(shí)物的救援機(jī)器人系統(tǒng)上。由于Virtual Robot Simulation平臺(tái)提供了分布式的、實(shí)時(shí)的多機(jī)器人仿真環(huán)境，其設(shè)計(jì)充分考慮了從仿真到實(shí)物救援機(jī)器人上的移植性，因此也使得仿真救援機(jī)器人的操控系統(tǒng)可以比較好地和實(shí)物救援機(jī)器人的操控系統(tǒng)通

2、用。
　　 本文設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了SEU-RedSun救援機(jī)器人操控系統(tǒng)，主要完成：
　　 ·救援機(jī)器人現(xiàn)狀的研究：通過大量閱讀救援機(jī)器人相關(guān)技術(shù)文獻(xiàn)，分析了救援機(jī)器人目前的研究水平以及救援機(jī)器人的運(yùn)行環(huán)境以及評(píng)分規(guī)則。
　　 ·分層的、可擴(kuò)展的、靈活的操控系統(tǒng)框架結(jié)構(gòu)：通過對(duì)救援機(jī)器人操控系統(tǒng)的整體需求進(jìn)行合理的分析，把操控系統(tǒng)分為GUI層，Agent層，連接層，硬件層這四個(gè)層次，層與層之間靠“通訊”連接。
　

3、　 ·同時(shí)定位與地圖構(gòu)建：分析了同時(shí)定位與地圖構(gòu)建中使用的地圖表示方法，以及在定位與地圖構(gòu)建中用到的傳感器的特點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)了全局直線匹配方法。全局直線匹配方法正確度較高，速度較快，能夠有效地解決在規(guī)則環(huán)境下機(jī)器人的實(shí)時(shí)定位問題。
　　 ·自主導(dǎo)航：實(shí)現(xiàn)了SEU-RedSun救援機(jī)器人隊(duì)伍使用的自主導(dǎo)航算法，算法分為柵格地圖預(yù)處理，目標(biāo)點(diǎn)提取，全局路徑規(guī)劃，局部路徑規(guī)劃這四個(gè)步驟。此方法具有很強(qiáng)的魯棒性，實(shí)時(shí)性，且適合多機(jī)器人同時(shí)進(jìn)