基于無(wú)人機(jī)紅外熱成像的架空輸電線視覺(jué)跟蹤巡檢研究.pdf

1、隨著技術(shù)的進(jìn)步，近年來(lái)無(wú)人機(jī)在架空輸電線路巡檢中占據(jù)了非常重要的地位。國(guó)內(nèi)外圍繞無(wú)人機(jī)拍攝影像的自動(dòng)檢測(cè)處理展開(kāi)了大量的研究和應(yīng)用，但是巡檢時(shí)輸電線目標(biāo)極容易脫離鏡頭畫面，造成漏檢問(wèn)題。為了使無(wú)人機(jī)巡檢更具有實(shí)用性，影像的智能采集是研究的關(guān)鍵，必須解決無(wú)人機(jī)的長(zhǎng)距離自主巡航以及巡航過(guò)程中機(jī)載相機(jī)準(zhǔn)確跟隨線路拍攝等問(wèn)題。本文針對(duì)這一問(wèn)題提出了一種基于空間視覺(jué)檢測(cè)的新型巡檢方案，依托衛(wèi)星導(dǎo)航的長(zhǎng)航時(shí)多旋翼無(wú)人機(jī)搭載紅外相機(jī)和可見(jiàn)光相機(jī)同時(shí)拍

2、攝線路，紅外相機(jī)則負(fù)責(zé)跟蹤輸電線路，通過(guò)對(duì)線路特征較清晰的紅外圖像進(jìn)行分析處理，輸出控制信號(hào)及時(shí)調(diào)整云臺(tái)的角度，保證輸電線目標(biāo)不會(huì)移出鏡頭畫面?？梢?jiàn)光相機(jī)同步拍攝線路、金具、絕緣子等細(xì)節(jié)照片，達(dá)到高質(zhì)量巡檢的目的。文中采用權(quán)值窗口優(yōu)化的光流法進(jìn)行紅外圖像處理，特別研究了桿塔轉(zhuǎn)角時(shí)出現(xiàn)的短暫不等距斜視問(wèn)題，提出了基于桿塔標(biāo)志校正的方法，且對(duì)所涉及算法進(jìn)行了分析與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。提出了一種基于k-b參數(shù)空間的模板集合匹配對(duì)直線檢測(cè)和擬合的圖像處理