基于IMU-UWB-碼盤(pán)的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航定位方法研究.pdf

1、面向移動(dòng)機(jī)器人的組合導(dǎo)航技術(shù)作為移動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)智能化的關(guān)鍵，正越來(lái)越多的受到國(guó)內(nèi)外學(xué)者的關(guān)注，特別是針對(duì)室內(nèi)復(fù)雜情況下的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航，正逐步成為這一領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。
　　本文以室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人為研究對(duì)象，以移動(dòng)機(jī)器人的廣泛應(yīng)用為工程背景，以移動(dòng)機(jī)器人對(duì)位置信息的獲取為需求，重點(diǎn)研究室內(nèi)環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航定位方法。針對(duì)現(xiàn)有慣性導(dǎo)航、超寬帶定位技術(shù)等單一導(dǎo)航定位方法的不足，提出了基于IMU（Inertial Measurement

2、 Unit，慣性導(dǎo)航單元）/UWB（Ultra Wide Band，超寬帶技術(shù)）/碼盤(pán)的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航定位松組合、緊組合方法，并對(duì)組合導(dǎo)航模型的構(gòu)建方法以及數(shù)據(jù)融合方法的實(shí)現(xiàn)進(jìn)行了詳細(xì)的闡述。在此基礎(chǔ)上，為了對(duì)本文所提組合導(dǎo)航模型和算法的性能進(jìn)行驗(yàn)證，搭建了基于IMU/UWB/碼盤(pán)的移動(dòng)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，開(kāi)發(fā)了具有數(shù)據(jù)采集功能的上位機(jī)軟件。實(shí)驗(yàn)表明，所提出的松、緊組合導(dǎo)航算法相較于參與組合的單一導(dǎo)航技術(shù)具有更高的精度。與UWB技術(shù)相比，本