小型無人機(jī)路徑規(guī)劃算法與地面控制站軟件的開發(fā).pdf

1、本文以小型無人機(jī)應(yīng)用于戰(zhàn)術(shù)偵察和飛控系統(tǒng)研究為背景,研究了無人機(jī)的路徑規(guī)劃算法和地面站軟件的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。在分析現(xiàn)有無人機(jī)的路徑規(guī)劃算法的基礎(chǔ)上,提出了新的路徑規(guī)劃算法。通過集成現(xiàn)有的軟件工程技術(shù),設(shè)計(jì)并開發(fā)了地面站軟件。
　　 本文的主要工作和貢獻(xiàn)如下:
　　 (1)針對具有多個(gè)不同探測能力的雷達(dá)組成的威脅環(huán)境,提出了一種無人機(jī)被至少一個(gè)雷達(dá)探測到的瞬時(shí)概率的計(jì)算方法;
　　 (2)改進(jìn)了兩種基于路徑圖的路徑規(guī)劃

2、算法并應(yīng)用于雷達(dá)威脅環(huán)境下的無人機(jī)路徑規(guī)劃問題的求解,在此基礎(chǔ)上提出了一種基于視線的路徑優(yōu)化方法,在幾乎不改變路徑的威脅成本和幾乎不增加計(jì)算時(shí)間的基礎(chǔ)上降低了路徑的燃油成本(本文中的燃油成本以路徑長度表示,威脅成本以無人機(jī)被至少一個(gè)雷達(dá)探測到的瞬時(shí)概率在路徑上的積分表示);
　　 (3)提出了將蟻群算法與Voronoi圖相結(jié)合的路徑規(guī)劃算法,并應(yīng)用于雷達(dá)威脅環(huán)境下的無人機(jī)路徑規(guī)劃問題的求解,在幾乎不降低蟻群算法所得路徑的性能指標(biāo)