移動機器人聲音響應技術的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、為使移動機器人可響應聲音召喚，本文應用基于麥克風陣列的聲源定位技術，設計并實現(xiàn)應用于移動機器人的聲音響應系統(tǒng)。系統(tǒng)以STM32F103控制麥克風陣列采集聲音信號，通過小波閾值降噪算法對聲音信號進行降噪處理后，采用廣義互相關算法獲取聲源到達不同麥克風之間的時延，根據(jù)幾何計算法獲得聲源相對移動機器人的方位，最后控制移動機器人作旋轉運動，使移動機器人正對聲源。本文主要完成的工作如下：
　　1．在研究基于麥克風陣列的聲源定位方法的基礎上，

2、設計制作了平面四元十字方陣麥克風陣列，用控制器STM32F103控制同步AD轉換器AD7606采集聲音信號，將聲音信息傳遞給機器人機載PC機，設計實現(xiàn)了機器人聽覺系統(tǒng)。
　　2．為提高聲音信號的信噪比，采用小波閾值降噪算法對采集到的聲音信號進行降噪處理；根據(jù)四元十字方陣的陣列結構和聲音球面波傳播模型，建立了聲源定位模型。
　　3．以AS-R移動機器人為實驗平臺，在移動機器人機載PC上開發(fā)客戶端，接收STM32F103傳輸?shù)臄?shù)

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