移動(dòng)機(jī)器人聲音響應(yīng)技術(shù)的研究.pdf

1、為使移動(dòng)機(jī)器人可響應(yīng)聲音召喚，本文應(yīng)用基于麥克風(fēng)陣列的聲源定位技術(shù)，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人的聲音響應(yīng)系統(tǒng)。系統(tǒng)以STM32F103控制麥克風(fēng)陣列采集聲音信號(hào)，通過小波閾值降噪算法對(duì)聲音信號(hào)進(jìn)行降噪處理后，采用廣義互相關(guān)算法獲取聲源到達(dá)不同麥克風(fēng)之間的時(shí)延，根據(jù)幾何計(jì)算法獲得聲源相對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的方位，最后控制移動(dòng)機(jī)器人作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，使移動(dòng)機(jī)器人正對(duì)聲源。本文主要完成的工作如下：
　　1．在研究基于麥克風(fēng)陣列的聲源定位方法的基礎(chǔ)上，

2、設(shè)計(jì)制作了平面四元十字方陣麥克風(fēng)陣列，用控制器STM32F103控制同步AD轉(zhuǎn)換器AD7606采集聲音信號(hào)，將聲音信息傳遞給機(jī)器人機(jī)載PC機(jī)，設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人聽覺系統(tǒng)。
　　2．為提高聲音信號(hào)的信噪比，采用小波閾值降噪算法對(duì)采集到的聲音信號(hào)進(jìn)行降噪處理；根據(jù)四元十字方陣的陣列結(jié)構(gòu)和聲音球面波傳播模型，建立了聲源定位模型。
　　3．以AS-R移動(dòng)機(jī)器人為實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，在移動(dòng)機(jī)器人機(jī)載PC上開發(fā)客戶端，接收STM32F103傳輸?shù)臄?shù)