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文檔簡(jiǎn)介
1、多關(guān)節(jié)機(jī)器人在工業(yè)上已經(jīng)得到了非常廣泛的應(yīng)用,并且以后會(huì)用在越來(lái)越多的其他領(lǐng)域。多軸控制系統(tǒng)作為多關(guān)節(jié)機(jī)器人的核心,發(fā)展也十分迅速。傳統(tǒng)的多軸控制器體積比較龐大,擴(kuò)展性不好。在工業(yè)4.0的時(shí)代,多軸控制系統(tǒng)也越來(lái)越智能,同時(shí)體積也在逐步減小,并且能夠聯(lián)網(wǎng)。EtherCAT現(xiàn)場(chǎng)總線是一種新興工業(yè)實(shí)時(shí)以太網(wǎng)總線,經(jīng)過(guò)多年的技術(shù)發(fā)展,在通訊速度,拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)等領(lǐng)域已經(jīng)具有非常獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)。本課題的工作主要是將EtherCAT現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)應(yīng)用在多軸控
2、制系統(tǒng)中,利用其技術(shù)優(yōu)勢(shì),進(jìn)一步提高多軸控制器的擴(kuò)展性和靈活性,使控制系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)化。
本研究首先分析了多軸控制系統(tǒng)的現(xiàn)狀以及發(fā)展趨勢(shì),介紹了EtherCAT現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù),在此基礎(chǔ)上,確立了多軸控制系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)架構(gòu)以及開(kāi)發(fā)方法。然后,課題設(shè)計(jì)完成了基于ET1100的通訊板。在此通訊板的基礎(chǔ)上,使用STM32單片機(jī)作為EtherCAT應(yīng)用層控制芯片,設(shè)計(jì)并完成了數(shù)字輸入輸出部分和模擬輸入輸出部分的軟硬件。同時(shí),為了達(dá)到工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的要求,
3、設(shè)計(jì)著重考慮了安裝的便利性,熱插拔功能以及抗干擾性。接著,課題以實(shí)驗(yàn)室雕刻機(jī)為控制對(duì)象,以PC機(jī)作為EtherCAT主站,在主站上的TwinCAT軟件中設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了雕刻機(jī)的正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)算法,并設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)人機(jī)界面。同時(shí),課題使用ADS通訊接口與C#高級(jí)語(yǔ)言進(jìn)行通訊,實(shí)現(xiàn)了數(shù)據(jù)的交互。為了更加方便實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互,課題也基于.NET架構(gòu)設(shè)計(jì)了人機(jī)界面,這樣方便Windows平臺(tái)對(duì)多軸系統(tǒng)的直接或者遠(yuǎn)程控制。最后,在雕刻機(jī)平臺(tái)上對(duì)設(shè)計(jì)的多軸控制系統(tǒng)進(jìn)行
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