基于EtherCAT的貼片機(jī)運(yùn)動控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、隨著表面貼裝技術(shù)（簡稱SMT）逐漸發(fā)展成為現(xiàn)代電子制造業(yè)的主流技術(shù)，貼片機(jī)作為SMT生產(chǎn)線上的關(guān)鍵設(shè)備也得到快速發(fā)展。電子產(chǎn)品不斷的更新發(fā)展驅(qū)動著組裝技術(shù)的發(fā)展，組裝技術(shù)則對組裝工藝以及貼片機(jī)設(shè)備提出新的要求，即貼片機(jī)朝著更加智能化、精密化、高速化和多功能化方向發(fā)展，導(dǎo)致其運(yùn)動控制結(jié)構(gòu)也更加復(fù)雜。尤其是多頭貼片機(jī)，其運(yùn)動結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，驅(qū)動電機(jī)數(shù)量多，傳統(tǒng)板卡+并行連線的運(yùn)動控制結(jié)構(gòu)很難滿足貼片機(jī)的運(yùn)動控制要求。雖然現(xiàn)場總線技術(shù)和工業(yè)以太

2、網(wǎng)技術(shù)快速發(fā)展，使得網(wǎng)絡(luò)化已成為運(yùn)動控制領(lǐng)域的發(fā)展趨勢，但是由于貼片機(jī)所需伺服執(zhí)行設(shè)備數(shù)量和種類都比較多，需要專門開發(fā)一種統(tǒng)一的網(wǎng)絡(luò)化接口實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)化連接。
　　針對上述要求，本文基于EtherCAT技術(shù)，對貼片機(jī)的網(wǎng)絡(luò)化多軸運(yùn)動控制系統(tǒng)進(jìn)行研究。對4頭貼片機(jī)的運(yùn)動結(jié)構(gòu)及其對運(yùn)動控制系統(tǒng)的要求進(jìn)行分析，對運(yùn)動控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了總體規(guī)劃，將12個軸的運(yùn)動控制分為三類，每一類采用一個網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)實(shí)現(xiàn)。
　　針對EtherCAT網(wǎng)絡(luò)結(jié)

3、構(gòu)的特點(diǎn)，對網(wǎng)絡(luò)化運(yùn)動控制的主節(jié)點(diǎn)和從節(jié)點(diǎn)單元做了規(guī)劃設(shè)計。針對貼片機(jī)不同執(zhí)行機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)要求，進(jìn)行了電機(jī)選型，并結(jié)合電機(jī)控制信號的要求，對從節(jié)點(diǎn)的接口進(jìn)行設(shè)計。
　　對貼片機(jī)的運(yùn)動控制策略進(jìn)行研究，對貼片機(jī)的運(yùn)動控制軌跡要求進(jìn)行分析，針對高速、高精度點(diǎn)位控制的特點(diǎn)要求，對運(yùn)動軌跡控制、電機(jī)的加減速控制策略等問題進(jìn)行研究。然后對相關(guān)的軟件進(jìn)行規(guī)劃設(shè)計，完成了網(wǎng)絡(luò)通信報文規(guī)劃、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、工作流程等設(shè)計。
　　對基于EtherCA