基于多傳感器數(shù)據(jù)融合的無人車行駛策略研究.pdf

1、為了提高道路交通安全，現(xiàn)代的無人車系統(tǒng)中廣泛采用各類傳感器來獲得車輛行駛所需要的環(huán)境信息。面對逐漸復(fù)雜的實(shí)際環(huán)境，傳統(tǒng)的單一傳感器由于不能滿足實(shí)時、快速地提供具有高精度和高可靠性的監(jiān)測與定位信息，同時又不具備自主性好、對環(huán)境變化的適應(yīng)能力強(qiáng)、抗干擾性強(qiáng)以及高性能價(jià)格比等要求，從而影響無人車行駛策略的制定。我們知道良好行駛策略的制定需要通過大量的環(huán)境信息對車輛關(guān)鍵部位行駛狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測，進(jìn)而能夠更好地了解整個車輛的性能，并及時地制定出相應(yīng)的

2、調(diào)整策略來提高車輛的可靠性和安全性。
　　因此，本文從如何更加合理利用傳感器信息的角度出發(fā)對車輛運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行檢測，并在多傳感器信息融合技術(shù)下對無人車行駛策略進(jìn)行了相關(guān)的研究。首先，對無人車上基于環(huán)境信息采集系統(tǒng)中各個傳感器的位置進(jìn)行了設(shè)置;再次，由于環(huán)境信息的復(fù)雜多變，使得傳感器獲得的信息帶有一定程度的不確定性，本文在綜合考慮各類融合算法的基礎(chǔ)上，采取將處理結(jié)果利用D-S證據(jù)理論進(jìn)行融合很好的處理了不確定性的問題。最后，針對D-S