群機(jī)器人系統(tǒng)自組織隊(duì)形控制策略研究.pdf_第1頁
已閱讀1頁,還剩75頁未讀, 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡介

1、隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展,人工智能已經(jīng)成為當(dāng)今世界的熱點(diǎn)問題,其中的群機(jī)器人技術(shù)也得到了眾多專家和學(xué)者的廣泛關(guān)注。群機(jī)器人系統(tǒng)具有高度的靈活性、較好的魯棒性,并且系統(tǒng)中的單智能體行為相對(duì)簡單、復(fù)雜度低?;诖?,群機(jī)器人系統(tǒng)在各個(gè)領(lǐng)域都得到了廣泛的應(yīng)用,成為當(dāng)今世界的研究熱點(diǎn)。本文針對(duì)群機(jī)器人系統(tǒng)隊(duì)形控制問題,提出了一種基于安全區(qū)域的群機(jī)器人自組織隊(duì)形控制策略,并使用e-Puck機(jī)器人在其仿真器Webots中完成了相應(yīng)的隊(duì)形控制任務(wù)。

2、>  首先,本文對(duì)群機(jī)器人系統(tǒng)的研究背景和意義進(jìn)行充分說明,并對(duì)國內(nèi)外群機(jī)器人系統(tǒng)研究現(xiàn)狀做出概述,對(duì)群機(jī)器人研究中的熱點(diǎn)問題進(jìn)行簡述,對(duì)群機(jī)器人研究中相關(guān)智能優(yōu)化算法進(jìn)行簡要分析。在充分了解了群機(jī)器人系統(tǒng)的國內(nèi)外研究背景和相關(guān)研究方法的基礎(chǔ)上,分析了群機(jī)器人系統(tǒng)的系統(tǒng)特性,深入了解了其協(xié)同合作方法。進(jìn)而通過對(duì)群機(jī)器人系統(tǒng)特性的分析,選取e-Puck為本文的實(shí)驗(yàn)用機(jī)器人,并針對(duì)由以e-Puck為例的輪式移動(dòng)機(jī)器人組成的群機(jī)器人系統(tǒng)中的個(gè)

3、體機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,構(gòu)造了群機(jī)器人系統(tǒng)中個(gè)體機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)行為模型,給出了機(jī)器人速度大小和方向的控制方法。
  其次,本文通過對(duì)人工勢(shì)場(chǎng)法的思路分析引出安全區(qū)域的概念,給出群機(jī)器人系統(tǒng)中個(gè)體機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃圖,根據(jù)已建立的個(gè)體機(jī)器人運(yùn)動(dòng)行為模型構(gòu)造出群機(jī)器人自組織隊(duì)形控制的勢(shì)場(chǎng)函數(shù),建立安全區(qū)域,并根據(jù)安全區(qū)域進(jìn)行建模,使得機(jī)器人在從初始位置向目標(biāo)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的過程中,滿足在遠(yuǎn)離目標(biāo)點(diǎn)時(shí),機(jī)器人之間的互聯(lián)制約影響小,使之集中;而在靠

4、近目標(biāo)點(diǎn)時(shí)互聯(lián)制約影響大,使之分散。從而使群機(jī)器人協(xié)調(diào)成相互之間趨于分散且群體集中于目標(biāo)點(diǎn)的隊(duì)形。在此規(guī)則的基礎(chǔ)上,給出邊界方程等限制條件,使得群機(jī)器人系統(tǒng)中各機(jī)器人可根據(jù)個(gè)體之間及個(gè)體與環(huán)境之間的局部交互自組織完成指定隊(duì)形任務(wù)。
  最后,本文給出了機(jī)器人到達(dá)指定目標(biāo)點(diǎn)、機(jī)器人完成聚集、機(jī)器人組成圓形、機(jī)器人組成L形四種群機(jī)器人隊(duì)形控制任務(wù)的具體算法步驟和相應(yīng)流程圖。進(jìn)而選取e-Puck為實(shí)驗(yàn)機(jī)器人,Webots為其仿真器,通過

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

最新文檔

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論